一个用于农业的重型搬料机器手的设计与控制要点详解.doc

一个用于农业的重型搬料机器手的设计与控制 摘要：在这篇论文中，我们打算设计一个用于农业上重料搬运的机械系统，在了解农业机器人最新知识之后设计这个由移动平台和机械臂所组成的系统，这个系统的控制部分设计存在参数摄动和不确定性,同时避免了保守的结论。通过运输西瓜的试验验证了结构和控制系统的正确性，此外，明确的设计过程已经在控制系统与结构上得到确证，而且用了三个关键的设计工具阐明。 关键字：农业机器人 机械手 鲁棒控制 评价指标 1 背景介绍 在农业领域，要完成各种各样的搬运重物的操作。例如，收割的时候，农民要在秋季处理很多的蔬菜，另外，在日益普及的有机农业领域，农民在施肥的季节要运大量沉重的肥料。这些操作是枯燥无味的，重复的，而且需要一定的力量和技巧。二十世纪八十年代开始大量开发和研究农业机器，Kawamura等人在1984年发明了一个果园的采摘机器人，Grand等人在1987年发明了收获苹果的机器，他们的研究都是基于其他人的发明,在开放领域，许多他们的研究特别是检测系统的设计和报告都基于基本操作的实现。综合考虑，这些研究都只是明确定义了结构或者是控制系统，极少为结构和控制系统编制明确的程序。无论如何，当前的农业机器人还没有达到商业推广的阶段，他们还处于研究和发展的阶段，因此，通过更深入的研究去提高绩效和降低成本非常重要。除了一些先进的组成部分，目前还不知道有多少程序可以提高