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一、平面二连杆机器人手臂运动学
平面二连杆机械手臂如图1所示，连杆1长度，连杆2长度。建立如图1所示的坐标系，其中，为基础坐标系，固定在基座上，、为连体坐标系，分别固结在连杆1和连杆2上并随它们一起运动。关节角顺时针为负逆时针为正。
图1平面双连杆机器人示意图
1、用简单的平面几何关系建立运动学方程
连杆2末段与中线交点处一点P在基础坐标系中的位置坐标：
（1）
2、用D-H方法建立运动学方程
假定、、垂直于纸面向里。从到的齐次旋转变换矩阵为：
（2）
从到的齐次旋转变换矩阵为：
（3）
从到的齐次旋转变换矩阵为：
（4）
那么，连杆2末段与中线交点处一点P在基础坐标系中的位置矢量为：
（5）
即，
（6）
与用简单的平面几何关系建立运动学方程（1）相同。
建立以上运动学方程后，若已知个连杆的关节角，就可以用运动学方程求出机械手臂末端位置坐标，这可以用于运动学仿真。
3、平面二连杆机器人手臂逆运动学
建立以上运动学方程后，若已知个机械臂的末端位置，可以用运动学方程求出机械手臂二连杆的关节角，这叫机械臂的逆运动学。逆运动学可以用于对机械臂关节角和末端位置的控制。对于本例中平面二连杆机械臂，其逆运动学方程的建立就是已知末端位置求相应关节角的过程。推倒如下。
（1）问题
已知末端位置坐标，求关节角。
（2）求
由（6）式得到：
（7）
整理得到：
（8）
令
（9）
由（8）式得到：
（10）
由此可解出。
（11）
（3）求
由（6）式得到：
（12）
整理得到：
（13）
令
（14）
由（14）式得到：
（15）
由此可解出。
（16）
二、平面二连杆机器人手臂的速度雅可比矩阵
速度雅可比矩阵的定义：从关节速度向末端操作速度的线性变换。现已二连杆平面机器人为例推导速度雅可比矩阵。
上面的运动学方程两边对时间求导，得到下面的速度表达式：
（17）
把上式写成如下的矩阵形式：
（18）
令上式中的末端位置速度矢量，
关节角速度矢量，
矩阵
就是速度雅可比矩阵，实现从关节角速度向末端位置速度的转变。（18）式可以写成：
速度雅可比矩阵可以进一步写成：
（19）
其中，
（20）
由此可知雅可比矩阵的定义：
（21）
三、平面二连杆机器人手臂的动力学方程
推倒动力学方程的方法很多，各有优缺点。拉格朗日方法思路清晰、不考虑连杆之间的内力，是推倒动力学方程的常用方法。下面推导图1所示的平面双连杆机器人的动力学方程。图1中所示连杆均为均质杆，其转动惯量分别是和。
1、求两连杆的拉格朗日函数
（1）求系统总动能
连杆1的动能为：
（21）
求连杆2质心D处的线速度：对连杆2质心位置求导得到其线速度。连杆2质心位置为：
（22）
连杆2质心速度为：
（23）
（24）
连杆2的动能：
(25)
系统总动能：
（26）
（2）求系统总势能
系统总势能为：
（27）
（3）求拉格朗日函数
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