32位置随动系统建模与频率特性要点解读.doc

学 号： 课 程 设 计 题 目 位置随动系统建模与频率特性分析 学 院 自动化学院 专 业 电气工程及其自动化 班 级 姓 名 指导教师 2014 年 1 月 18 日  课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 工作单位： 自动化学院 题 目: 位置随动系统建模与频率特性分析 初始条件： 图示为一位置随动系统，测速发电机TG与伺服电机SM共轴，右边的电位器与负载共轴。放大器增益为Ka=40，电桥增益,测速电机增益，Ra=6Ω，La=12mH，J=0.006kg.m2,Ce=Cm=0.5,f=0.2,i=0.1。其中，J为折算到电机轴上的转动惯量，f为折算到电机轴上的粘性摩擦系数，i为减速比。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 求出系统各部分传递函数，画出系统结构图、信号流图，并求出闭环传递函数； 用Matlab画出开环系统的波特图和奈奎斯特图，并用奈奎斯特判据分析系统的稳定性。 求出开环系统的截止频率、相角裕度和幅值裕度。 用Matlab画出系统的单位阶跃响应曲线和单位斜坡响应，并进行误差分析； 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须进行原理分析，写清楚分析计算的过程及其比较分析的结果，并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料，确定设计方案 1.5 分析、计算 2.5 编写程序 2 撰写报告 1.5 论文答辩 0.5 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目 录 目 录 1 摘 要 2 1 系统建模 3 1.1 系统机理分析 3 1.2 系统方框图 3 1.3系统各部分传递函数 4 1.3.1 桥式电路 4 1.3.2 放大器 5 1.3.3 伺服电机SM 5 1.3.4 减速器 7 1.3.5测速电机TG 8 1.4 系统信号流图 8 1.5 系统结构图 9 1.6 系统传递函数 9 1.6.1 开环传递函数 9 1.6.2 闭环传递函数 9 2 系统频域分析 10 2.1 用MATLAB绘制波特图 10 2.2用MATLAB绘制奈奎斯特图 11 2.3 用奈奎斯特稳定判据分析系统稳定性 12 2.4 用MATLAB计算稳定裕度 12 3 系统在不同输入下的响应 13 3.1 单位阶跃响应 13 3.1.1 用MATLAB绘制系统的单位阶跃响应曲线 13 3.1.2 单位阶跃响应误差计算 14 3.2 单位斜坡响应 14 3.2.1用MATLAB绘制系统的单位斜坡响应曲线 14 3.2.2 单位斜坡响应误差计算 15 结 束 语 17 参 考 文 献 18 摘 要 本次课程设计的主题是位置随动系统建模与频率特性分析，通过将整个系统分为一个一个的环节，化整为零，逐个分析，对传递函数进行求解，从而得到整个系统的全貌。然后通过使用MATLAB画出开环系统的波特图和奈奎斯特图，求出稳定裕度，并画出单位阶跃响应的曲线以及单位斜坡响应的曲线来分析特性。 关键字：随动系统，MATLAB，特性 1 系统建模 1.1 系统机理分析 本题中要求控制负载转角位移，跟踪输入角位移的变化。易知，输入为给定值，负载为被控对象，为被控量，电桥电路为测量和比较元件，由此测出系统输入和输出的跟踪偏差（—），将之转换成电压信号，经过放大，驱动伺服电机SM，放大器与测速发电机TG组成执行机构。 两个环形点位器构成的桥式电路，当=时，处于平衡状态，电路输出电压=0；当≠时，与（—）成正比，桥式电路在此时起到比较器的作用。 1.2 系统方框图 设初始时刻，系统维持在某一平衡状态，即输入角位移与输出角位移相等，桥式电路处于平衡状态，桥式电路输出电压=0，伺服电机SM无驱动电压故不动。当某一时刻增大，而因为惯性并没有马上跟随的变化而变化，故桥式电路输出电压不为0而为正，通过放大器增大到，驱动伺服电机SM转动，并通过减速器带动负载正转，又通过反馈环节将与进行比较，使增大到与相等，桥式电路输出电压为0，电机停止转动，系统处于新的平衡状态；当减小时，桥式电路输出电压为负，负载反转，则减小到与相等。伺服电机SM的转速可以通过测速电机TG的