末端执行器(手爪)分析.pptVIP

（4）夹持型/手指式手爪 夹持型手爪（或称夹持器）是目前应用最广泛的一种。它既可用指的内侧面夹持物品的外部，也可将手指伸入到物品的孔内后，张开手指，用外侧面卡住物体等。 夹持型手爪多数是相对配置成两个手指的，或是相隔1200配置成三个手指的。 夹持型手爪 按夹持方式分： 外夹式：手部与被夹件的外表面相接触。 内撑式：手部与工件的内表面相接触。 内外夹持式：手部与工件的内、外表面相接触 夹持方式图例 夹持型手爪 按手指运动形式，夹持型手爪可分为回转型手爪，平动/平移型手爪。 回转型： 当手爪夹紧和松开物体时，手指作回转运动。当被抓物体的直径大小变化时，需要调整手爪的位置才能保持物体的中心位置不变。 平动型： 手指由平行四杆机构传动，当手爪夹紧和松开物体时，手指的姿态不变，作平动。 平移型： 当手爪夹紧和松开工件时，手指作平移运动，并保持夹持中心的固定不变，不受工件直径变化的影响。 回转型手爪 当手爪夹紧和松开物体时，手指做回转运动。 回转型手爪 齿轮齿条式手部 齿轮齿条式手部 回转型手爪—斜楔杠杆式夹持器 当施以力P时，楔角为α的斜楔前进，使夹爪闭合，夹紧物件，且当α小于自锁角时，即使P消失，被夹物件也不会滑脱。当施以相反方向的力时，斜楔后退，夹爪在弹簧的作用下打开。由于夹爪作回转运动，而回转轴又是固定的，故当夹持不同直径的物件时，物件的中心线将沿对称轴线移动，形成定位误差。故使用这种夹持器时，机器人的应用程序必须须有补偿功能。 斜楔杠杆式 斜楔杠杆式夹持器 注意考虑： 传力比：N／P 效率 传动比 斜楔驱动行程 手指开闭范围 回转型手爪—斜楔杠杆式夹持器 斜楔杠杆式 内涨斜块式手部 回转型手爪 如图是一种有定位补偿功能的杠杆式夹持器。 这种夹持器的夹爪回转销轴可借助左右螺旋副平移其相对位置，所以通过调整螺旋可对不同直径的物件保持中心位置不变。 有位置补偿的杠杆式夹持器 回转型手爪 滑块杠杆式手部 连杆杠杆式手部 回转型手爪 滑槽杠杆式手部 回转型手爪 如图所示为回转型（夹持）手爪的一种实现。 移动型连杆式手部 平动/平移型手爪 当手爪夹紧和松开物体时，手指由平行四杆机构传动，作平动。故手爪的姿态不变。 平动/平移型手爪 重力式手爪 滑槽式手爪 平动/平移型手爪 机械手爪图例： 齿轮齿条式手爪 拨杆杠杆式手爪 平移型 当手爪夹紧和松开工件时，手指作平移运动。 平移型 该丝杆的螺纹具有什么特点？ 平移型 如图为平行移动式夹爪。当施以压力P时，齿轮在下齿条上滚动，并以两倍于齿轮的移动速度带动上齿条移动，两个齿条分别与两个夹爪联接，带动夹爪平行地移动，起到夹持物件的作用。 a-构造图 b-原理图 平行移动式夹爪 平移型 当手爪夹紧和松开工件时，手指作平移运动。 平移型 三指机械手 多关节手指/拟人手指 模拟人手完成灵巧的操作，必须使用多关节多自由度的手爪，这种手爪又称为灵巧手。 人手是最灵巧的夹持器，如果模拟人手结构，就能制造出结构最优的夹持器。但由于人手自由度较多，驱动和控制都十分复杂。 拟人手指 如图是UTACH/MIT手爪示意图。它有4个手指，可实现对握，每个手指有3个曲伸关节和一个摆动关节，共16个自由度。 各关节采用绳轮驱动，驱动器后置。由于拇指对置，所以4个手指不能实现并掌操作，即4个手指不能放在一侧实现全握式的抓拿物体。 UTACH/MIT手爪 拟人手指 如图为3指手爪。第一指相当于拇指，只有一个曲伸关节，一个摆动关节和一个开合关节，其他两指都有两个曲伸关节，故共有11个自由度，也是驱动器后置。 三指手爪 拟人手指 如图是一种三指手，也称双拇指手爪。每个手指都有3个曲伸关节。其中，外面两指有摆动和转动自由度，通过转动，可以和中间指对置，也可如图示那样，与中指处于同侧(并掌)；中指无转动自由度，故该手共有14个自由度。 双拇指三指手 该手可以抓取或握取物件，由于使用了超小型电机和减速器，实现了驱动器前置配置(即驱动器、减速器与手指配在一起)，结构紧凑，可作为一个部件安装于机器人的机械接口上。 多关节手指 多关节手指 2、手指结构和类型 夹持旋转工件,定位精度较差 夹持圆柱体,定位精度高 夹持具有平行平面的工件 尖指: 狭窄空间细小工件 长指: 夹持炽热工件 不规则工件,专用的手指 具自定位能力,接触好 3.1.4 手部的典型结构举例 手部是一个独立的部件，手部对整个机器人完成任务的好坏起着关键的作用，它直接关系着夹持工件时的定位精度、夹持力的大小等。 3.1 末端执行器（手爪） 张建瓴 末端执行器 末端执行器，又称为末端操作器、末端操作手，有时也称为手部、手爪、机械手等。（机械手、机械臂往往混淆） 机器人的主要功能就是用“手爪”抓取物品，并对