步进电动机及其控制精要.pptVIP

特种电机及其控制 * 3. 用软硬件相结合的方法实现脉冲分配 单片机的四条数据线P1.0~P1.3直接接到EPROM(2764)的低四位地址线上，EPROM的其他地址线均接地，这样P1口可选通EPROM的16个状态。 在EPROM中存储各种通电状态，如表3-7所示。在单片机的数据存储器中选一个地址作为输出状态的计数器，程序只需把计数器加1送到P1口，就可完成一拍。 特种电机及其控制 * 3.6.2 步进电动机的速度控制 步进电动机的运行速度决定于绕组的通电频率。单片机控制步进电动机速度的方法有两种： 1. 软件延时法 在每次换相之后，调用一个延时子程序，待延时结束后，再执行换相子程序。周而复始，即可发出一定频率的步进脉冲，使电机按某一确定转速运转。改变延时的时间长度就可以改输出脉冲的频率，从而调节电机的转速。 2. 定时器延时法 各种单片机都有数量不等的片载定时器/计数器。加载某个定时器，当定时器溢出时就会产生中断信号，中止主程序的执行，转而执行中断服务程序，这样可以产生硬件延时的效果。如将电机换相子程序放在定时器中断服务程序之中，则定时器每中断一次，电机就换相一次，从而实现对电机的速度控制。 特种电机及其控制 * 3.6.3 步进电动机的加减速与定位控制 1. 加减速控制原理 步进电动机驱动执行机构从一个位置向另一个位置移动时，要经历升速、恒速和减速过程。 对步进电动机的加减速有严格的要求，那就是保证在不失步和过冲的前提下，用最快的速度(或最短的时间)移动到指定位置。 如果非常缓慢地升降速，步进电动机虽然不会产生失步和过冲现象，但影响了执行机构的工作效率。 如果到终点时突然停下来，由于惯性作用，步进电动机会发生过冲，影响位置控制精度。 如果起动时一次将速度升到给定速度，起动频率可能超过极限起动频率fst，造成步进电动机失步。 特种电机及其控制 * (a) 直线升速规律 (b) 指数升速规律 步进电动机的升速规律 特种电机及其控制 * 硬件环境 走步控制——对通电状态计数器进行加一运算 速度控制——通过不断改变定时器的装载值来实现 2. 加减速定位控制的软件设计 特种电机及其控制 * 主程序：全面管理系统资源，处理输入与显示，计算运行参数，加载定时器中断服务程序所需的全部参数和初始值，开中断，等待走步过程的结束 应用软件 定时器中断服务程序：使步进电动机走一步，累计转过的步数，向定时器送下一个延时参数 2. 加减速定位控制的软件设计 特种电机及其控制 * 定时器中断服务程序框图 2. 加减速定位控制的软件设计 特种电机及其控制 * 步进电机的应用 在办公自动化机器中的应用 特种电机及其控制 * 磁头中的应用 在这种结构中，通常选用步距角小、精度高的混合式步进电机，对电动机性能的要求主要是： 1.自启动频率高 2.整定时间短 3.电动机串动间隙小 4.角度精度高 特种电机及其控制 * 打印机中的应用 在这种机构中．为使印字速度高速化，通常希望步进电动机具有较好的矩频特性。送纸机构由于精度和矩频特性要求不太高．通常使用PM步进电动机。 特种电机及其控制 * 特种电机及其控制 * 单凹坑式 特种电机及其控制 * 双偏心式 特种电机及其控制 * 特种电机及其控制 * 数控机床 特种电机及其控制 * 裁纸机定位系统 特种电机及其控制 * 纸带穿孔机示意图 特种电机及其控制 * 步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。 步进电机和交流伺服电机性能比较 特种电机及其控制 * 一、控制精度不同???? 两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、 1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。德国百格拉公司（BERGER LAHR）生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°。 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。对于带17位编码器的电