第八次课—串级控制系统分析.ppt

串级控制系统Cascade Control System 单回路PID控制系统小结 介绍了简单被控过程的机理建模方法; 讨论了控制阀“气开、气关”形式与流量特性的选择问题； 讲述了“广义对象” 动态特性的典型测试方法； 介绍了单回路控制器“正反作用”的选择原则； 详细分析了单回路PID参数整定方法, 介绍了PID控制器的“防积分饱和” 技术. 本讲基本要求 了解串级控制系统的概念与特点； 掌握串级控制系统的方框图表示法； 结合控制原理，掌握串级系统的分析方法； 了解串级控制系统的设计原则； 掌握串级控制系统的参数整定方法; 了解串级控制系统的抗积分饱和措施。 反应釜温度单回路控制系统 单回路控制系统扰动分析 对调节滞后的解决方法之一 反应器温度的串级控制方案 反应器温度串级控制框图 通用的串级控制系统 串级控制系统方块图 串级系统副环的等效性 串级控制系统的特点（1） 副回路（有时称内环）具有快速调节作用，它能有效地克服二次扰动的影响； 串级控制系统的特点（2） 对负荷或操作条件的变化具有一定的自适应能力，并能自动地克服副对象增益或调节阀特性的非线性对控制性能的影响。 串级系统的设计原则 副参数的选择应使副对象的时间常数比主对象的时间常数小，调节通道短，反应灵敏； 副回路应包含被控对象所受到的主要干扰； 尽可能将带有非线性或时变特性的环节包含于副回路中。 串级系统副参数的选择举例