仿生同步机械手臂设计(附图).docxVIP

仿生同步机械手臂设计（附图） 本设计利用安装在人手臂部的加速度传感器采集运动信号，单片机智能运算后发出控制指令，实现机械臂与人臂的同步运动。系统将在采集传感器的输出模拟量经过单片机的处理产生PWM波，使用PWM波驱动舵机实现准确定位, 使机械臂实现四自由度的运动。而且还可通过编程和仿生来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，体现了其智能和适应性。主要研究内容有两点：（1）利用51单片机编程（C语言）实现对三轴加速度传感器的数据采集。（2）编程（C语言）产生PWM波，并通过改变其占空比来控制舵机的转动角度。 舵机MG996 MMA7260加速度传感器 PWM波 STC12C5A60S2 C P U A/D转换 模拟量 该系统以STC12C5A60S2单片机为核心，STC12C5A60S2单片机中集成了高精度的A/D转换器，可将加速度传感器采集的模拟量转换为数字量，数字量经过单片机的处理后产生PWM波，驱动机械臂上的伺服舵机。 利用蓝牙模块儿可升级为无线传输 MMA7260传感器：由于本设计是一款同步的机械臂，所以要随时准确的确定手臂的位置，而三轴加速度传感器是一种可以对物体运动过程中的加速度进行测量的电子设备，典型互动应用中的加速度传感器可以用来对物体的姿态或者运动方向进行检测。人手臂的运动角度，传感器将输出不同的电压，从而确定人手臂的状态。 图 SEQ