哈工大机械原理第三章分析.ppt

四、导引机构设计(自学） * 连杆受力分析步骤： 1.分析连杆受力状况：受拉或受压判定力的方向； 2.根据相对运动方向，判定总反力与摩擦圆的相切位置； 四、机械效率 什么是机械效率? 机械系统 输入功 输出功 损耗功 机械效率的定义式 机械系统 输入功率 输出功率 损耗功率 机械系统 输入功率 输出功率 损耗功率 或 机械系统 输入功率 输出功率 损耗功率 理想情况下(没有摩擦) 机械系统 输入功率 输出功率 损耗功率 理想情况下(没有摩擦) 结论： 五、机械自锁 从效率的观点讨论自锁，则自锁的条件为： 机械效率小于等于0，即 曲柄滑块机构中的死点位置时机械效率等于零。 应用举例 ——螺纹的小径 ——螺纹的中径 ——螺纹的大径 化简： 　　螺母与螺纹之间的压力作用在中径的螺旋线上； 　　把螺母看作是一个集中质量。 3-6 平面四杆机构设计 一、四杆机构设计的基本问题与机构的运动特性 （1）函数机构设计 实现预定函数 １．四杆机构设计的基本问题 （2）轨迹机构设计 实现预定运动轨迹 （3）导引机构设计 实现连杆的预定位置 ２．四杆机构设计的运动特性 （1）传动特性——连架杆转角曲线 连架杆 转角曲线 （２）导引特性——连杆转角曲线 连杆转 角曲线 二、函数机构设计 求两式的平方和 1.解析法 在这个方程中要求的未知数有哪些,已知的数有哪些? 令： 已知条件： 未知： 令： 由此可知，有5组值精确满足上述方程。 ２.数值比较法 基本思想 （１）建立数据库 当a,b,c取一系列不同值时，建立连架杆转角曲线的数据库。 （2）给定函数转化为传动函数 或 （３）数值比较 给定函数 数据库中的函数 当有 数据库中任意一个特定的函数 时 该函数对应的一组杆长 能够实现给定函数． 函数机构设计的特例 设已知行程速比系数K，摇杆长度LCD，机架长度LAD，摇杆摆角ψ，试求曲柄摇杆机构的尺寸。 解： （1）求出极位夹角 3.按从动件的急回运动特性设计四杆机构 三、轨迹机构设计 f (xA, yA,η, a, b, c, d, e,α，x，y)= 0 轨迹方程： 1.解析法 有９个待定参数 f (xA, yA,η, a, b, c, d, e,α，x1，y1)= 0 f (xA, yA,η, a, b, c, d, e,α，x2，y2)= 0 f (xA, yA,η, a, b, c, d, e,α，xｎ，yn)= 0 ．．． n＝？ M点的坐标值为（x，y） M点的坐标值还可以写成 由以上两式分别消去　和　　得 令 求得M点位置方程即连杆曲线方程为 ２.数值比较法 基本思想 （１）建立数据库 建立连杆转角曲线数据库 （2）将给定封闭轨迹转化为连杆转角曲线 　　在二自由度辅助机构ABM中，曲柄AB可绕A点作整周转动，其与x轴正向夹角为　；BM为浮动连杆，其与x轴正向夹角为　。由于它是二自由度机构，故当曲柄AB沿一定方向（顺时针或逆时针）匀速转动时，浮动连杆BM上的M点仍可在给定的封闭轨迹t-t上移动，当曲柄AB转过一周，浮动连杆上的M点在轨迹t-t上走完全程后，就可以求出连杆转角　随曲柄转角　的变化曲线　　。 　　利用二自由度辅助机构ABM求出的关键在于确定该机构的曲柄中心A（　　）及曲柄AB的长度　和浮动连杆BM的长度　。 在封闭轨迹曲线上给定若干个插值点 过这些点作法线 任意两条法线相交于一点 在这些交点中找到 （３）数值比较 三、用解析法对平面连杆机构作速度和加速度分析 1.基本方法 解析法有很多种不同的方法,本教材采用杆组法 分 解基本杆组 建立基本杆组数学模型 按照基本杆组构成机构的顺序对机构进行运动分析 2.杆组法运动分析的数学模型 (1) 同一构件上点的运动分析 x y O 已知： 位置方程： 根据该方程确定B点的位置。 速度方程： 加速度方程： x y O 根据该方程确定B点的速度。 根据该方程确定B点的加速度。 x y O 位置方程： 已知： 根据该方程确定 点的位置。 x y O 速度方程： 加速度方程： 根据该方程确定 点的速度。 根据该方程确定 点的加速度。 上述关系使得计算更加简捷方便。 (2)RRRII级杆组的运动分析 x y O 已知： 位置方程： 位置方程： 首先根据该方程求解 然后把 带入该方程求解C点位置。 速度方程： x y O 已知： 首先根据该方程求解 然后把 带入该方程求解C点位置。 x y O 加速度方程： 已知： 加速度方程： 首先根据该方程求解 然后把 带入该方程求解C点位置。 (3)RRPII级杆组的运动分析 x y O B C D K s