1绪论-2013分析.ppt

* 1-5 课程的任务及教学过程 性能指标 系统模型 基本概念 分析 校正 时域法 复域法 频域法 * 教学过程 * 第一章 小结 1. 自动控制的一般概念 基本控制方式 控制系统的基本组成 控制系统的分类 对控制系统的要求 课程研究的内容 2. 要求掌握的知识点 负反馈控制系统的特点及原理 由系统工作原理绘制方框图 补充 * 家用电冰箱温控系统 人取桌上书的过程 * 1940——1950 经典控制理论 单机自动化 1960——1970 现代控制理论 机组自动化 1970——1980 大系统理论 控制管理综合 1980——1990 智能控制理论 智能自动化 智能控制是具有某些仿人智能的工程控制与信息处理系统，如智能机器人。 利用知识进行学习、推理与联想，对环境干扰与不确定因素具有鲁棒性。 1990——21c 集成控制理论 网络控制自动化 * 1）经典控制理论 a.特点 研究对象：单输入、单输出线性定常系统。 解决方法：频率法、根轨迹法、传递函数。 非线性系统：相平面法和描述函数分析。 数学工具：拉氏变换、常微分方程。 b.局限性 难以应用于时变系统、多变量系统。 难以揭示系统更为深刻的特性。 (2)现代控制理论 随着计算机技术、航空航天技术的迅速发展而发展起来的。 a.特点 研究对象：多输入、多输出系统，线性、定常或时变、离散系统。 解决方法：状态空间法（时域方法）。 数学工具：线性代数、微分方程。 内容：线性系统理论、系统辨识、最优控制、自适应控制等 b.主要标志 1965年，R.Bellman提出了寻求最优控制的动态规划方法。 1958年，R.E.Kalman采用状态空间法分析系统，提出能控性、能观性、Kalman滤波概念 1961年，庞特里亚金证明了最优控制中的极大值原理。 * 开环控制特点：系统的输出端与输入端不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用不发生影响。 闭环控制特点：系统输出信号与测量元件之间存在反馈回路。 “闭环”这个术语的含义，就是将输出信号通过测量元件反馈到系统的输入端，通过比较、控制来减小系统误差。 复合控制：按照偏差控制和按照扰动控制相结合的控制方式 * 控制目标：要求炉子的温度恒定在期望的数值上。 控制过程见原课件。 * 方框图的概念： * 工业生产中的恒温、恒压等自动控制系统都属于恒值控制系统类型。恒值控制系统可看成输入等于常值的过程控制系统。 过程控制系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，如化工中的压力、温度、流量控制。 要求控制系统的 随动系统求输出量跟随输入信号变化 * 目前工业中普遍采用的常规仪表PID调节器控制的系统均属连续系统。 系统中用脉冲开关或采样开关，将连续信号转变为离散信号。其中离散信号以脉冲形式传递的系统又叫脉冲控制系统，离散信号以数码形式传递的系统又叫数字控制系统。 * 非线性的理论研究远不如线性系统那么完整，目前尚无通用的方法可以解决各类非线性系统。 控制器设定温度与冰箱比较，产生偏差值，当偏差电压达到使继电器接通时，压缩机工作，将蒸发器中高温低压气态制冷液送制冷却器散热，降温后的低温低压制冷液压缩成高压液态进入蒸发器，急速降压扩散成气体，吸收箱体内热量，使冰箱温度下降，如此循环操作，使箱体温度达到希望温度，此时继电器断开，压缩机停止工作。 * * 《自动控制原理》 电信学院通信工程系 北教6-203 dxli@cauc.edu.cn * 课程信息 课程属性：专业基础课 计划学时：54学时（其中理论教学44学时、实验教学10学时） 前期课：电路分析、信号与系统、电子技术基础等 后续课：线性系统、飞行管理与自动飞行控制系统、惯性导航系统等 考核：平时测试（3次）+期末考试+实验、作业等 * 教材及参考书 1.《自动控制原理》 任彦硕 （机械工业出版社） (推荐教材) 2.《自动控制原理》（第5版） 胡寿松（科学出版社） 3.《现代控制工程》 绪方胜彦（科学出版社） 4.《自动控制原理》 卢京潮 （ 西北工业大学出版社） 5.《Model Control Systems》（第11版 影印版）Richard C. Dorf （电子工业出版社 ） ……….. * 课程内容及学时安排 §1 绪论（4） §2 自动控制系统的数学模型（8） §3 线性系统的时域分析法 （10） §4 线性系统的根轨迹法（6） §5 线性系统的频域分析法（10） §6 自动控制系统的校正（6） * 课程体系结构 性能指标