北航水平对准及陀螺测角实验.docxVIP

水平对准及陀螺测角实验 实验结果及数据处理 0度 90度 180度 270度 可以看出，在实验过程中数据较稳定，几处峰值可用作排除，取均值算出下表加速度 角度（度）090180270加速度均值0.0227970.0556570.0764870.002856利用相差180度的两数据依次计算得到常值偏置: 组别0度和180度90度和270度常值偏置0.0496423980.029256625利用获得的常值偏置计算实际加速度均值: 角度（度）0deg90deg180deg270deg加速度均值-0.026840.0060150.047231-0.0264设当地加速度为,计算偏角: 角度（度）0deg90deg180deg270deg转台角度-0.0027392880.0006137530.004819522-0.002693899对上表数据分别用0度和180度，90度和270度进行计算， 组别0度和180度90度和270度角度（度）0.001040117-0.001040073均值0度，由此可得，转台调水平后水平度非常好。 陀螺测角实验 实验数据分析及处理： 正反转测试： 设置速率转台速率为：36.6deg/s：，获得数据如图所示： 综合处理上述数值，由上两图可以看到，实验数据存在随即误差，应在数据处理中予以剔除： 项目正转均值角速度反转均值角速度均值数值（deg/s）-3635-0.467164368 由上数据可得：陀螺零飘为-0.467164368 deg/s 陀螺转角测试： 利用获得数据，参考1部分数据处理方式，剔除粗大误差后进行计算，所得数据如下表所示： 组1组2组3均值(deg/s) 35.8212435.8463926.05106偏置(deg/s)-0.46164-0.46164-0.46164偏置补偿(deg/s)36.2828836.3080326.5127转台转速(deg/s)36.636.626.6相对误差-0.798%-0.798%-0.328% 利用获得数据，计算转角并验证： 组1组2组3总角速度59140.86113812.3112488.5每角速度点时间0.0060420.0062610.006267估算转角(deg)357.3542712.6262704.9417实际转角(deg)360720720相对误差-0.73%-1.02%-2.09%误差分析： 在实验中，利用秒表测试转台转动的时间，同时控制数据采集的开始和停止，以转台转过一定角度作为开始和停止的信号。实验中主要误差来源于：（1）开始、停止信号与转台转动对应角度不完全匹配，即发出停止信号时，转台可能已经超过了既定读数；（2）在开始、停止信号的同时，没有立即停止电脑端数据采集，造成获得数据过多，对应计算数据超过实际值；（3）计时误差，开始、停止计时动作与相应动作信号不完全同步。以上三点误差为本次实验产生误差的主要原因，考虑到这些误差的存在，综合最后测试结果，可以看出，实验测试转角数据具有较高的准确度。 实验总结和体会： 通过水平对准和陀螺测角实验，我对加速度计和陀螺仪的使用有了较多的认识， 对MEMS器件有了一定的认识。实验操作部分相对较简单，但实验原理及数据处理部分都相对较复杂，需要有较好的理解，这些对我们进一步了解陀螺仪的操作都有很大的帮助。