《水工艺仪表与控制》第一章-分析.ppt

自动控制系统受控参数的过渡过程 衰减比： 衰减率： 最大动态偏差/超调量： 静差/残差： * * 传感器: 能够感受过程参数的变化，并能将变化情况转变成可传递信号的仪器称为传感器。 传感器用于提取受控过程中所需的过程参数的变化信息。传感器常以所提取过程参数对象的名称命名。 例如：用于测量容积式加热器出水温度变化情况的传感器称为温度传感器，也称作温度探头。 变送器: 将传感器的测量信号转变为可传递的标准信号的仪表，称为变送器。 由于传感器送出的信号一般较弱而且信号的种类不一，这种不统一的信号不便于进一步向其他控制仪表传递，因此必须设法将其放大并转换为统一的标准信号，才可方便地与其他控制仪表进行信号传递。 例如：将温度传感器传来的微弱电信号转变为可传递的标准信号。 控制器（调节器）： 控制器（调节器）的任务是把变送器送来的反映过程状态的参数信号与需要保持参数的给定值相比较，然后根据偏差的情况按所设计的运算规律进行运算，得出相应的控制指令信号，并将与控制指令信号送至执行器。 例如：将温度变送器送来的温度变化信号 与期望值进行比较，通过计算处理后给出调控信号，送至控制热媒流量的阀门控制器。 执行器： 执行器的任务，是按照调节器/控制器送来的控制信号/指令做出相应的操作，这些操作能直接改变受控参数值，以达到调节/控制工艺过程的目的。 例如：操作可以是改变调节阀门的开启度；改变水泵的转速；电热丝发热量的大小等。 干扰： 凡能影响受控对象状态的因素，通称为干扰。干扰可以是有规律的，也可以是无规律的，而绝大多数干扰是随机发生的，是毫无规律的。干扰能对受控过程的稳定产生负面影响，也可能对受控过程的稳定产生正面影响。 例如：空调房间温度变化除用空调器控制外，不可控的影像因素有：人员进出、室内电器使用、阳光照射、空气流通情况、室内物品吸收释放热量多少、吸放热速度情况等等。 1.1.3 自动控制系统的分类 开环控制: 在受控过程中，受控对象过程参数的变化信号，与受控过程的控制无任何联系的控制系统，称为开环控制系统。 闭环控制: 在受控过程中，将受控对象过程参数变化的信号提取出来，经处理后作用于过程的控制系统，使受控对象按照所要求的状态发生变化，这种控制系统称为闭环控制系统。 前馈控制: 在受控过程中，如在受控对象接受控制作用之前（一般在受控过程的输入端、控制作用时刻之前）提取过程参数变化的信号，经处理后作用于受控对象，使受控对象按照所要求的状态进行变化，这种控制系统称为前馈控制系统。 反馈控制: 在受控过程中，如在受控对象接受控制作用之后（一般在受控过程的输出端、控制作用时刻之后）提取过程参数变化的信号，经处理后作用于受控对象，使受控对象按照所要求的状态进行变化，这种控制系统称为反馈控制系统。 定值控制: 在受控过程中，如在受控对象的控制系统中输入一个固定不变的基准信号（给定值、设定值），使控制系统依此基准信号对受控对象过程参数进行定值控制，以保持受控对象的输出不变，这种控制系统就称为定值控制系统。 随动控制: 自动控制系统根据控制目标随机变化的控制需求，随时改变受控对象的运行状态，控制受控对象的输出作相应变化，这种根据随机变化的要求控制受控对象的系统称为随动控制系统。 程序控制: 在受控过程中，受控对象的控制系统按照既定的程序对受控对象进行控制，则称之为程序控制系统。 程序控制系统往往以时间、事件是否满足预定条件，作为系统选择是否继续运行及其程序流向的标志。 控制类型举例: 开环控制：音乐喷泉、绿地喷灌； 闭环控制：容积式加热器出口水温控制； 前馈控制：数学模型法给水处理加药控制； 反馈控制：流动电流法给水处理加药控制； 定值控制：建筑室内恒压供水； 随动控制：变频调速雨水泵站排水控制； 程序控制：移动罩式滤池反冲洗程序控制。 第一次作业第二部分： 例举一自动控制系统，尽量用所学过的概念对系统的组成、控制类型进行说明。 1.2 自动控制系统的过渡过程 1.2.1 典型的输入信号 阶跃函数: 阶跃函数表达式为： t＜0 t≥0 r(t) a t 0 以a为幅值，突然变化 阶跃函数: r(t) a t 0 当时间取的足够小时，阶跃函数可以近似表示某一参数的变化，使问题简化 某一函数的变化 阶跃函数的变化 速度函数（斜坡函数）: 速度函数（斜坡函数）表达式为： t＜0 t≥0 at r(t) t 0 加速度函数（抛物线函数）: 加速度函数（抛物线函数）表