第六讲自动线系统中应用的专项技术介绍之二.docVIP

第六讲 自动线系统中应用的专项技术介绍（二） 一、伺服电机和伺服驱动器介绍 1、伺服电机? 伺服驱动器的控制原理 ⑴ 伺服电机和伺服驱动器是一个有机的整体，伺服电动机的运行性能是电动机及其驱动器二者配合所反映的综合效果。 电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 ⑵位置控制模式下的伺服系统是一个三闭环控制系统，两个内环分别是电流环和速度环。 ? 稳态误差接近为零； ? 动态：在偏差信号作用下驱动电机加速或减速。 2、松下MINAS A4系列AC伺服电机?驱动器的接线和参数设置 ? 主电路接线：X1 接口包括主电源和控制电源，可独立；X2 接口连接到电机，固定接线，不可反接。X6 接口编码器反馈信号 ? X5端口：I/O 控制信号端口 注意：位置控制时，脉冲输入端接线原理，PNP、NPN集电极开路输入的不同。 ⑵ 参数设置 操作面板 ① 控制模式：Pr02=0 位置控制 ② 位置控制模式下电子齿轮的概念和电子齿轮参数 位置控制模式下，等效的单闭环系统方框图 Pr44，Pr45：反馈脉冲分-倍频参数。Pr44为分子，缺省值=2500；Pr45为分母（0～32767），缺省值0，取值0时不作分频处理，每转反馈脉冲数= Pr44×4。一般均取缺省值。 Pr48--指令脉冲分倍频第1分子，Pr49--指令脉冲分倍频第2分子，Pr4A--指令脉冲分倍频分子倍率，Pr4B：指令脉冲分倍频分母。 规定：如果分子（Pr48 或 Pr49）=0，则实际分子（Pr48×2 Pr4A ）计算值等于编码器分辨率。 如果分子（Pr48 或 Pr49）≠0，计算公式： YL-335B设定为 Pr48=0（或10000），Pr4A=0，Pr4B=6000 便于计算考虑：同步轮齿数=12，齿距=5mm, 每转60 mm，故脉冲当量为0.01 mm。 ③ 指令脉冲旋转方向和指令脉冲输入方式：Pr41，Pr42。 Pr42 规定了确定指令脉冲旋转方向的方式：两相正交脉冲（0或2）、CW和CCW（=1） 或指令脉冲+指令方向（=3）。 当Pr41=0，Pr42=3，则指令方向信号SING为低电平（无电流输入）时，正向旋转。 当Pr41=1，Pr42=3，则指令方向信号SING为高电平（有电流输入）时，正向旋转。 ④ 保护参数：Pr03--行程限位禁止输入无效设置， 设定Pr03=2，则当左或右限位动作，则会发生Err38 行程限位禁止输入信号错误报警。 ⑤ 增益设置 Pr21 实时自动增益设置，根据负载惯量在运行时的变化选择；若变化很小=2， Pr22 实时自动增益的机械刚性选择，此参数值设得很大，响应越快。调试时，应从较小值开始，逐步增大。 3、松下MINAS A5系列AC伺服电机?驱动器的接线和参数设置简介 AC 伺服电机和驱动器MINAS A5 系列对原来的A4 系列进行了飞跃性的性能升级，设定和调整极其简单；所配套的电机，采用 20 位增量式编码器，且实现了低齿槽转矩化；提高了在低刚性机器上的稳定性，及可在高刚性机器上进行高速高精度运转，可应对各种机器的使用。 ⑴驱动器和伺服电机型号的定义 ·驱动器 ·伺服电机 ⑵驱动器接口和控制接线 与前面A4系列驱动器控制接线比较，可见完全相同。 ⑶ 参数设置 A5的参数分为7类，即：分类0（基本设定）；分类1（增益调整）；分类2（振动抑制功能）；分类3（速度、转矩控制、全闭环控制）…YL-335B实际上主要使用基本设定。 A4伺服参数设置表格 序号 参数 设置数值 功能和含义 A5设置 参数编号 参数名称 1 Pr01 LED初始状态 1 显示电机转速 Pr0.00 2 Pr02 控制模式 0 位置控制（相关代码P） Pr0.01 3 Pr04 行程限位禁止输入无效设置 2 当左或右限位动作，则会发生Err38行程限位禁止输入信号出错报警。设置此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。 Pr5.04 4 Pr20 惯量比 1678 该值自动调整得到，具体请参AC Pr0.04 5 Pr21 实时自动增益设置 1 实时自动调整为常规模式，运行时负载惯量的变化情况很小。 Pr0.02 6 Pr22 实时自动增益的机械刚性选择 1 此参数值设得很大，响应越快。 Pr0.03 7 Pr41 指令脉冲旋转方向设置 1 指令脉冲 + 指令方向。设置此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。 Pr0.06 Pr0.07 8 Pr42 指令脉冲输入方式 3 9 Pr48 指令脉冲分倍频第1分子 10000 现编码器分辨率为10000（2500p/rх4），参数设置如表，则