机床数控技术(第七章)分析.ppt

第七章 数控机床的伺服系统 数控机床的伺服系统 数控机床伺服系统的主要功能是：接受来自数控装置的指令，控制电动机驱动机床的各运动部件，准确地控制它们的速度和位置，达到加工出所需零件的目标； 伺服系统是数控装置和机床本体的联系环节，接受CNC装置插补器发出的脉冲指令，经过变换和放大由伺服电机带动传动机构，转化为机床的直线或转动位移； 进给伺服系统是数控系统主要的子系统。如果说数控装置是数控系统的“大脑”，是发布“命令”的“指挥所”，那么进给伺服系统则是数控系统的“四肢”，是一种“执行机构”。它忠实地执行由CNC装置发来的运动命令，精确控制执行部件的运动方向，进给速度与位移量。 主 要 内 容 概述 步进电动机控制系统 交流伺服电动机控制系统 直流伺服电动机控制系统 概 述 按伺服系统调节理论，伺服系统可分为开环、闭环和半闭环系统。 开环系统采用步进电动机驱动； 无检测元件，也无反馈回路，结构与控制方式简单，由于精度难以保证，低速不平稳，切削力矩小等原因，应用受到限制； 没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置→进给系统），故系统稳定性好， 具有结构简单、工作稳定、调试方便、维修简单、价格低廉等优点，在精度和速度要求不高、驱动力矩不大的场合得到应用，一般用于经济型数控机床。 概 述 闭环系统采用直流，交流伺服电动机驱动； 装有各种速度、位置检测元件，使用不同的反馈方式，测出各坐标轴的实时位移量和实际所处位置，与指令比较后由CNC控制机床向着消除误差的方向运动； 精度高，环内各种机电误差都可以得到校正和补偿； 缺点是环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙都是非线性的，故很容易造成系统的不稳定，使闭环系统的设计、安装和调试都相当困难。主要用于精度要求很高的镗铣床、超精车床、超精磨床以及较大型的数控机床等。 概 述 半闭环系统的特点是采用直流，交流伺服电动机驱动；从电动机轴上进行位置检测； 优点是环路短、刚度好、间隙小，即机械系统的非线性因素对系统的稳定性影响较小，因此稳定性好，快速性好，动态精度高； 由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难以消除，需采取措施对这类误差进行补偿； 数控系统结构简单、调试方便、精度也较高，因而在现代CNC机床中得到了广泛应用。 概 述 对伺服系统的基本要求 精度高，伺服系统的精度是指输出量能复现输入 量的精确程度，包括定位精度（一般允许的误差为 0.01~0.001mm）和轮廓加工精度； 稳定性好，稳定是指系统在给定输入或外界干扰 作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者 恢复到原来的平衡状态，它直接影响数控加工的精 度和表面粗糙度； 快速响应，快速响应是伺服系统动态品质的重要 指标，它反映了系统的跟踪精度，一般在200ms以 内，甚至小于几十ms； 调速范围宽，调速范围是指机械产品要求电机能 提供的最高转速和最低转速之比，一般进给伺服系 统要求0～24m/min； 低速大转矩，进给坐标的伺服控制属于恒转矩控 制，在整个速度范围内都要保持这个转矩；主轴坐 标的伺服控制在低速时为恒转矩控制，能提供较大 转矩。在高速时为恒功率控制，具有足够大的输出 功率。 步进电动机控制系统 步进电动机是将电脉冲信号转换为角位移的电磁机械。其转子的转角与输入电脉冲数成正比，其速度与单位时间内输入的的脉冲数成正比，可以通过对脉冲的频率和数量的控制，实现对机械运动速度和位置的控制； 给一个电脉冲信号，步进电动机就回转一个固定的角度，称为步进电动机，一定要与控制脉冲联系起来才能运行，否则无法工作； 控制输入脉冲的数量—— 控制电动机的转角或位移量；控制输入脉冲的频率——控制电动机的速度；控制各绕组接通电源的次序—— 控制电动机的运动方向； 步进电动机在使用时，无需通过位移传感器的反馈信号来控制其运动位置，具有精度高，惯性小的特点，对各种干扰因素不敏感，误差不会长期积累，转过360°以后其积累误差为“0”，适合于开环控制的场合。 步进电动机控制系统 步进电动机工作原理 步进电动机的主要性能指标 步进电动机工作原理 步进电动机的种类很多，按工作原理、分为反应式、电磁式、永磁式等类型。按使用场合分为功率步进电动机和控制步进电动机。按相数分为三相、四相、五相。按频率分为高频和低频。 步进电机由转子和定子两部分组成： 定子上有绕组分为若干相，每相磁极上有极齿，图为三相定子：AA’,BB’,CC’，A、B、C三相每相两极，每极上五个齿。 步进电动机工作原理 定子上线圈的绕法 转子上有均匀分布的齿，没有绕组 以四十齿为例，转子齿间夹角为9o 反应式步进电动机应用普遍，结构也简单