2串级控制系统分析.pptVIP

* * 过程控制 青海大学 + - + + 正作用 + + + - 反作用 * * 过程控制 青海大学 当主、副变量在增加（或减小）时，为使主、副变量减小（或增加），要求控制阀的作用方向是一致的时候，主控制器应选择反作用；反之选正作用。 * * 过程控制 青海大学 - T2 GV - - T1 TC1 反作用 GV - * * 过程控制 青海大学 由于工艺过程的需要，控制阀由气开改为气关，或由气关改为气开时，只改变副控制器的正反作用而不需改变主控制器的正反作用。 控制系统既可以进行串级控制，又可以实现主控制器单独工作。若系统由串级切换为主控时，当副控制器为反作用时，不需更换主控制器的作用方向，反之则需更改。 注意 * * 过程控制 青海大学 2.1.4 串级PID系统的积分饱和问题 情况1：副回路出现“积分饱和”，采用单回路抗积分饱和方法； 情况2：当主副控制器均采用单回路抗积分饱和方法时，可能出现限位参数不一致的情形，同样存在发生“积分饱和”的可能性。为什么？如何克服？ * * 过程控制 青海大学 * * 过程控制 青海大学 2.1.5 调节器的选型和整定方法 整定方法 1.逐步逼近法 2.两步整定法 * * 过程控制 青海大学 ?逐步逼近法是先副后主，逐步逼近。该方法较繁琐。 ?具体步骤为： ?先断开主回路，整定副控制器。 ?后闭合主回路，整定主控制器。 ?重新调整副控制器参数。 ?若未达到控制要求，再调整主控制器参数。 ?以上步骤循环进行，直到满足(逼近)控制指标为止 ?对于不同的控制系统和不同的品质指标要求，逐步逼近法逼近的循环次数是不同的，所以往往费时较多。 * * 过程控制 青海大学 (二)、两步整定法 (应用最广泛) ?第一步，整定副控制器； ?第二步，整定主控制器。 ?应用举例 在硝酸生产过程中，有一个氧化炉温度与氨气流量的串级控制系统。温度为主变量，工艺要求较高，温度最大偏差不能超过?5℃，氨气流量为副变量，允许在一定范围内变化，要求不高。系统控制器参数采用两步整定法，过程如下。 * * 过程控制 青海大学 ①、在系统设计时，主控制器选用PI控制规律，副控制器选用P控制规律。在系统稳定允许条件下，主、副控制器均置于纯比例作用，主控制器的比例度?置于100%，用4：1衰减曲线法整定副控制器的参数，得 * * 过程控制 青海大学 ②将副控制器的比例度置于32%上，用相同的方法整定，将主控制器的比例度由大到小逐渐调节，取得主控制器的?1S =50%,T1S=7min。 ?2S=32%,T2S=15s。 * * 过程控制 青海大学 ③根据上述求得的各参数，运用4：1衰减曲线法整定计算公式(见上表4-1)，计算主、副控制器的整定参数为： 主控制器(温度控制器)：比例度?1=1.2?1S=60%，积分时间T1=0.5? T1S=3.5min 副控制器(流量控制器)：比例度?2 = ?2S =32% ④把上述计算的参数，按先P后I的次序，分别设置在主、副控制器上，并使串级控制系统在该参数下运行。 实际运行，氧化炉温度稳定，完全满足生产工艺的要求。 * * 过程控制 青海大学 ?所谓投运，就是通过适当的步骤，使主、副控制器从手动工作状态转到自动工作状态。 ?两种投运方法：①、先投副环后投主环(常用)；②、先投主环后投副环(很少用)。 2.1.6 串级控制系统的投运 * * 过程控制 青海大学 串级控制系统的投运 将主、副控制器的切换开关都置于手动； 用副手操器操纵调节阀使生产处于要求的工况； 修改主手操器使副偏差为0，将副控制器切换到自动； 修改主控制器的设定值使主控制器的偏差为0，然后将主控制器切换到自动。 * * 过程控制 青海大学 END * * 讨论: 控制阀的“气开、气关”选择与主副控制器的“正反作用”选择。 TC1称为“主控制器”，TC2称为“副控制器”。 * * 过程控制 青海大学 过程控制 青海大学 2 复杂控制系统 * * 过程控制 青海大学 复杂系统--随着控制理论与工业应用的发展，包含的内容也不同，例如