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基于 PC 控制技术的伺服机械压力机控制系统设计 一 关键技术 该伺服机械压力机的控制系统可实现包含变速、停止和反向等运动的伺服冲压工艺的规划控制，具有良好的控制性能。核心控制内容是根据不同冲压工艺的要求，控制滑块在冲压周期内实现所需的运动。 二 传统的压力机与伺服机械压力机对比 2.1 传统机械压力机 2.2 伺服机械压力机 三 控制要求分析 3.1 驱动与传动方式的选择 3.2 单台伺服电机驱动压力机、其控制、驱动与传动构架 3.3 伺服机械压力机的控制应考虑问题 四 控制系统设计 4.1 控制器的选择 4.2 控制构架的搭建 4.3 曲轴与滑块位置的检测 4.4 滑块轨迹的规划与控制 五 典型伺服冲压工艺轨迹实现 上图 所示为在实验样机上通过 PC 控制器导出的典型伺服冲压工艺的运动曲线，图中的①为曲轴角度曲线，②为滑块行程曲线，③为曲轴转速曲线。上图a为 “快 － 慢 － 快”三段变速冲压工艺，电机先快速下行，然后慢速冲压，最后快速返回; 图 b为 “下死点压制”冲压工艺，电机在下死点位置暂停 1 s; 图 c 为 “防止回弹压制”冲压工艺，电机不仅在下死点暂停 1 s，而且反转抬起滑块离开工件后再反转，再次进行一次 “下死点压制” 。由图可见，通过控制电机的变速、暂停甚至反转，可以使滑块多点位变速运动，从而实现伺服冲压工艺的轨迹要求。 六 结论 介绍了一种多连杆伺服机械压力机控制系统的设计。采用单台大功率伺服电机作为驱动元件，采用三角肘杆机构作为工作机构，以曲轴为控制对象，以绝对式光电编码器检测曲轴转角，以增量式光栅尺检测滑块位移，建立了滑块位置与曲轴转角之间的一一映射关系，并将滑块轨迹参数转换为曲轴控制参数; 以基于 PC 的嵌入式控制器为控制平台，实现了上述检测、计算与控制功能; 并在实验样机上进行了典型伺服冲压工艺的轨迹规划与滑块运动轨迹的控制实验; 实验结果表明该控制系统可实现变速、暂停和反向运动等典型伺服冲压工艺的规划和滑块运动轨迹的控制，具有良好的控制性能。 谢谢 Start ? 图1.1 传统压力机 机械压力机工作时(图1.1), 由电动机通过三角皮带驱动大皮带轮（通常兼作飞轮）,经过齿轮副和离合器带动曲柄滑块机构,使滑块和凸模直线下行。锻压工作完成后滑块回程上行，离合器自动脱开，同时曲柄轴上的制动器接通，使滑块停到上止点附近 图1.2 伺服机械压力机 某型单伺服电机驱动压力机的机械传动系统，伺服电机通过轴套与小齿轮轴联接，经齿轮减速后驱动曲轴转动，三角型连杆和上、下肘杆将曲轴的转动变换为滑块的直线往复移动。伺服机械压力机 采用运动可控的交流伺服电机作为驱动元件，去除飞轮从而简化传动链，并采用数字化运动控制技术，其核心控制内容是根据不同冲压工艺的要求，控制滑块在冲压周期内实现所需的运动 混合驱动（需要同时控制异步电机和伺服电机） 并联驱动 （需要实现多台伺服电机的同步控制） 单伺服电机驱动（本次伺服压力所采用的方式） 图2.1 机电传动框图 人机界面 (HMI) 主要用于滑块运动轨迹的规划与设备运行状态的监控，控制器用于处理输入和反馈信息并输出控制信号至伺服驱动器; 交流伺服电机受控输出的运动，经过减速机构以获得低速大扭矩，再经过曲柄滑块或肘杆机构等工作机构将曲轴的转动变换为滑块的直线往复运动; 此外，曲轴转角和滑块位移分别通过传感器检测、反馈至控制器。 (1) 控制对象的确定 (2) 运动轨迹的规划 (3) 曲轴转角与滑块行程的检测 (4) 多种控制信号的处理 (5) 基于以太网的外界信息交互 德国 Beckhoff 自动化公司的 PC 控制器是基于工业 PC 硬件和 Windows 软件平台的开放性控制系统，具有强大的运算和存储能力、类型丰富的外围接口、灵活多样的模块化结构以及高效的远程监视与诊断能力; 其配备的 EtherCAT 实时工业以太网总线可与以太网完全兼容，具有高度开放、扩展灵活以及成本较低等特点; 其搭载的 TwinCAT 软件可将任何一个基于 PC 的系统转换为一个集成 PLC、NC和 HMI 于一体的实时控制系统，且支持几乎所有的 伺服驱动器接口。基于该控制平台，不仅可方便地实现 HMI、PLC 与 NC 以及各种控制量的 “All －In － One”控制，拥有更大的大功率伺服驱动器及伺服电机的选择自由，而且还可高效地实现复杂函数计算、大量数据处理、与外界以太网信息交互以及远程故障诊断等功能。 图3.1 控制系统构架图 所示为基于德国 B