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第1章 刚体 出发点：牛顿质点运动定律 刚体的运动分为：平动，定轴转动，定点转动，平面平行运动，一般运动。 §3-1 刚体的平动，转动和定轴转动 一 刚体的定义：在无论多大力作用下物体形状和大小均保持不变。（理想模型） 二 平动：在运动过程中，若刚体上任意一条直线在各个时刻的位置始终彼此平行，则这种运动叫做平动。 特征：1 平动时刚体中各质点的位移，速度，加速度相等。 动力学特征：将刚体看成是一个各质点间距离保持不变的质点组。 受力：内力和外力 对每一个质元：满足牛顿运动定律+=Mii 对刚体而言：(+ )= Mii +=Mii 显然=0 =MiI= Mi 故：==M 即：刚体做平动时，其运动规律和一质点相当，该质点的质量与刚体的质量相等，所受的力等于刚体所受外力的矢量和。 三 转动和定轴转动 定轴转动的运动学特征：用角位移、角速度、角加速度加以描述，且刚体中各质点的角位移 、角速度、角加速度相等。 =, = 对匀速、匀变速转动可参阅P210表4-2 角量与线量的关系： v=R at=R an=R 转轴 转动平面 o 参考方向 更一般的形式：角速度矢量的定义： = ， = 显然，定轴转动的运动学问题与质点的圆周运动相同。 例：一飞轮在时间t内转过角度=-c,式中abc都是常量。求它的角加速度。 　解：　飞轮上某点的角位置可用表示为=-c,将此式对t求导数，即得飞轮角速度的表达式为 　　　　　＝-c）＝a+3b-4c 角加速度是角速度对t导数，因此得 ==( a+3b-4c)=6bt-12c 由此可见，飞轮作的是变加速转动。 §3-2 力距 刚体定轴转动定律 一 力矩：设在转动平面内， = 是矢量，对绕固定轴转动，只有两种可能的方向，用正负即可表示，按代数求和（对多个力）。 若不在转动平面内，则要进行分解。 二 转动定律 首先考虑任一质元i，质量为Mi,所受内力和外力 则 +=Mii 按自然坐标系分解： cos＋cos=－Miin=－Mi sin＋sin=Miit=Mi 第二式× 得 sin＋ sin =Mi 对整个刚体 sin＋ sin=（ Mi） sin=0……………………………内力距相互抵消 sin=（ Mi） 令J=（ Mi）…………………………… 而 = sin ……………………总（合）外力距 故 =J= J ………………… 刚体的转动定律 （与牛顿第二定律比较） 三 转动惯量的计算 1 质点组 J=（ Mi）J==｛ J是物体在转动中惯性大小的量度，决定于刚体各部分质量对给定转轴的分布情况。 例：求质量为m长l的均匀细棒对下面三种转轴的转动惯量： 转轴通过棒的中心并和棒垂直； 转轴通过棒的一端并和棒垂直； 转轴通过棒上距中心为h的一点并和棒垂直。 解：（1） = (如图) == o x (2) == (如图) dx 0 x x （3） == －+h dx +h x O x 总结：J与以下几点有关： 与刚体总质量有关； 与质量分布有关； 与转动轴的位置有关。 四 回转半