毕业设计任务书(一阶倒立摆双闭环模糊控制系统设计).docVIP

河南城建学院 毕业设计（论文） 任 　务 　书 题 目 一阶倒立摆双闭环模糊控制系统设计 系 别 电气与电子工程系 专　业 自动化 班　　级 0922101 学　号 092210151 学生姓名 许江鑫 指导教师 邢广成 发放日期 2012年2月 23日 河南城建学院教务处制 河南城建学院本科毕业设计（论文）任务书 一、主要任务与目标： 设计任务： 一阶倒立摆系统中，通过检测小车位置与摆杆的摆动角，来适当控制驱动电动机拖动力的大小。本课题首先对倒立摆系统进行建模，然后设计一阶倒立摆的双闭环模糊控制方案。 一阶直线倒立摆是一个典型“快速、多变量、非线性、自不稳系统”，传统的双闭环控制系统抗干扰性能有待提高，初始状态下的起摆过程控制问题需要解决。课题将模糊控制方法应用于一阶倒立摆系统的控制问题，内外环的控制均采用模糊控制器，能够发挥模糊控制在非线性系统控制、复杂对象系统控制方面的优势，简化设计，提高控制系统的鲁棒性。 设计目标： （1）所设计双闭环模糊控制方案能够有效控制一阶倒立摆系统的稳定，能够实现小车的有效定位；双闭环系统可以获得较快的执行速度，降低系统设计和实现的难度。 （2）采用仿真实验证明一阶倒立摆系统的双闭环模糊控制方案具有较强的鲁棒性。 通过本次设计学生应该能够树立正确的设计思想和严肃认真的工作态度，树立正确的生产观念，经济意识的全面观念。通过毕业论文的综合设计，提高综合知识应用能力，培养书写规范科技论文的能力。 二、主要内容与基本要求： 1.主要内容： （1）分析一阶倒立摆系统，建立一阶倒立摆系统的模型； （2）设计双闭环系统的内环和外环控制器，分别设计内外环的模糊控制器，内环控制摆角，外环控制位置； （3）采用MATLAB/Simulink对一阶倒立摆进行双闭环系统仿真分析。 （4）进行课题的总体设计，选择合理的软硬件方案，绘制系统的总体框图，最终完成本课题的设计。 2．基本要求： （1） 熟练掌握MATLAB软件，熟练使用MATLAB/Simulink及模糊控制工具箱； （2）系统应很好解决系统的快速性和抗干扰性。 （3）Simulink工具箱对双闭环系统进行仿真分析 第十二周：对系统进行抗干扰性能分析，并提出解决方案 第十三周：调试系统，完善系统的设计 第十四周：整理设计文档以及原理图绘制 第十五周：修改论文格式，准备毕业答辩 四、主要参考文献： [1] 于海生.计算机控制技术 [M].北京：机械工业出版社,2010. [2] 张晓华.控制系统数字仿真与CAD [M].北京：机械工业出版社,2009. [3] 薛定宇.控制系统计算机辅助设计:MATLAB语言及应用 [M].北京：清华大学出版社,2006. [4] 程武山.智能控制理论、方法与应用 [M].北京：机械工业出版社，2009. [5] 石辛民，郝整清.模糊控制及其MATLAB仿真 [M].北京：清华大学出版社，2006. [6] 王俊杰.检测技术与仪表 [M].武汉：武汉理工大学出版社,2009. 指导教师（签名）： 年 月 日 教研室审核意见： 　　　　　　　　　　　　　　　　 教研室主任签名： 年 月 日 注：任务书必须由指导教师和学生互相交流后，由指导老师下达并交教研室主任审核后发给学生，最后同学生毕业论文等其它材料一起存档。