第8讲虚拟样机协同仿真技术2013概要.pptVIP

虚拟样机协同仿真技术 虚拟样机技术入门与应用--7 * * 1、三维CAD同ADAMS的协同建模 利用标准图形文件实现数据交换 IGES、STEP、DXF/DWG或Parasolid等 利用ADAMS开发商和CAD开发商共同研制开发的专用转换模块 Pro/E→Mechanism/Pro程序模块 三维CAD 标准格式图形文件 ADAMS CAD输出接口 ADAMS/ Exchange * * 2 机电一体化系统仿真分析 传统的机电一体化产品设计开发过程 * * 虚拟样机技术—提高产品的系统级性能 节约时间,降低成本 * * 机电一体化系统仿真分析 ADAMS提供了两种机电一体化系统仿真分析方法 利用ADAMS/View提供的控制工具箱 使用ADAMS/Controls模块 控制工具箱 提供了简单的线性控制模块和滤波模块 可实现前置滤波、PID控制和其他连续时间单元的模拟仿真 适合简单的控制问题 ADAMS/Controls模块 支持同EASY5、MATLAB、MATRIX X等控制分析软件进行联合分析 适合复杂的控制问题 * * 2、使用控制工具箱 构造控制模块的4个基本步骤 1、绘制模型的控制方框图 样机、控制模块、输入，输出、必要的开关等控制 输入A 过滤模块A 样机模型 控制系统模块 过滤模 块B 输出B 开关A 开关B * * 构造控制模块的基本步骤 2、产生所有的输入模块 使用输入函数将输入同其他的控制模块连接起来 3、产生其他的控制和滤波模块，并联接这些模块 4、检查所有的输入和输出连接 * * 控制模块类型 输入函数模块 含有向模块输入信号的外部时间函数，以及输入模块的样机模型各种测量结果 求和连接函数 用于对其他标准模块的输出信号进行相加或相减运算 增益、积分、低通过滤和导通延迟过滤模块 用户自定义转换模块 可以产生通用的关系多项式模块 二次过滤器 定义无阻尼自然频率和阻尼比 PID控制模块 开关模块 * * 产生控制模块 Build菜单 →Controls Toolkit项 →Standard Control Blocks命令 控制模块工具图标 参数输入栏 * * 3、使用ADAMS/Controls控制模块 求解基本步骤 构造ADAMS/View样机模型 确定ADAMS的输入和输出 构造控制系统方框图 机电系统仿真分析 构造 ADAMS 模型 确定 ADAMS的输入和输出 构造控 制系统 方框图 机电系统仿真分析 * * 雷达天线样机 仿真实例 天线支撑 方位旋转马达 圆盘 减速齿轮 仰角 轴承 天线 * * 确定ADAMS的输入和输出 向机械系统输入一个控制力矩control_torque 雷达的机械系统则向控制系统输出天线仰角的方位角azimuth_position和马达转速rotor_velocity ADAMS模型 控制系统 输入 = control _torque 输出 = azimuth_position 和 rotor_velocity * * 确定ADAMS的输入和输出 修改状态变量对话框 修改力矩对话框 * * 定义ADAMS/Controls的输入和输出 ADAMS/Controls设置输出对话框 * * 控制系统建模 启动控制程序MATLAB。 在MATLAB程序中，输入ADAMS模块。 在Simulink中，设置仿真参数。 运用Simulink工具，进行控制系统建模 * * 在MATLAB中输入ADAMS模块 在MATLAB，输入adams_sys adams_sys模块窗口 adams_sub模块的子系统 * * 设置仿真参数 在Simulink窗口，双击Mechanical Dynamics模块 设置输出文件名 在仿真分析模式栏，选择discrete参数 在动画显示栏，选择interactive参数 在初始化方式栏，选择automatic参数 选择Apply 、Close ADAMS参数设置 * * 控制系统建模 ADAMS 虚拟样机机械系统 * * 机电系统联合仿真分析 设置MATLAB仿真参数 执行机电系统联合仿真分析 在Simulation菜单，选择Start命令 暂停仿真分析 利用ADAMS/Controls程序的互交式对话功能 在MATLAB程序中绘制仿真分析结果。 在ADAMS/View中绘制仿真分析结果。 * * 机、液、电多场耦合复杂系统研发 瑞典ABB公司生产的IRB 1400型6轴工业机器人 * * 3、ADAMS与有限元协同仿真（柔性结构） * * ADAMS同ANSYS协同分析工作原理 有限元建模， 网格划分 确定边界连接节点 ANSYS应力