第八章线性离散系统地与综合4概要.ppt

均速输入时，选择 ，则 当均速输入时，输出响应c(nT)为 最小拍系统的闭环脉冲传递函数 斜坡函数的z变换 由z变换的定义，得到斜坡函数z变换序列为 可见在两个周期后，c(nT)就完全跟上了r(nT) 本例题是针对均速输入设计的最小拍系统，那么，在其他形式的输入作用下，系统的响应会怎样了？？？ 单位阶跃输入时，有 输出序列为 可见系统经过两个周期以后，输出完全跟随输入，但在t=T时超调量达到100%。 三、零、极点分布与最小拍系统的脉冲传递函数 设广义被控制对象的脉冲传递函数为 式中： 是G（z）的零点； 是G（z）的极点。 则数字控制器的脉冲传递函数为 (1)若D（z）中存在 环节，则表示数字控制器应具有超前特性，即在环节施加信号之前 个采样周期时，这样的超前环节是不可能实现的，所以G（z）分子中含有 因子时，必须使闭环Z传递函数 的分子含有因子 ，从而保证D（z）可实现。 （2）存在单位圆上和单位圆外的时， 是发散的，所以只能把 中 的零点作为 的零点，从而保证 的稳定性。 （3）若对象特性 的极点 中，有单位圆上或单位圆外的极点时，为了保证系统的输出稳定， 的单位圆上或单位圆外的极点，必须由 的零点对消掉。 例1 设单位反馈线性采样系统的连续部分及零阶保持器的传递函数分别为 已知采样周期 ，试基于最少拍系统概念设计能使给定系统响应 的响应过程具有尽可能短的调整时间 的数字控制器的脉冲传递函数D(z). 解：由已知的 及 求得给系统的开环脉冲传递函数为： 基于最少拍系统概念 ，可求得 （１） （２） 因Ｇ(z)含有单位圆外零点z =－1.065，所以闭环脉冲传递函数 中应包含z-1(1+1.65z-1) ，同时为对消G(z)单位园外零点中和z-1因子，故选择 因H（s）=1,则有： 从式（3）看到， 是以 为变量的二次多项式。为满足式(4)， 也必须是的 二次多项式，因此在式（1）的基础上重新设： 其中为 待定系数。为使其具有式（3）及式（5） 的形式，且满足式（4），需在式（3）等量右边再 乘以一个待定系数 ，即： （3） （4） （5） （6） 联解式（5）式（6），得： 最后求得满足由已知G（z）对 与 提出的限制性条件的给定系统，闭环脉冲传递函数为 可求得数字控制器的脉冲传递函数为 （7） （8） 整理： （9） 不难求出经式（4）所示D(z)校正的给定系统输出 的Z变换为 输出脉冲响应如P373图8-42 四、数字控制器的实现 当线性离散系统采用数字计算机控制，即计算机控制系统，数字控制器的脉冲传递函数，可以通过计算机程序来实现。通过程序实现 描述的数字校正规律，通常有直接法、串联程序法和并联程序法三种。 设数字控制器的脉冲传递函数具有如下一般形式，即 将上式改写为： 其中表示kT现时的采样时刻；k(i-T)表示过去的采样时刻，它与现时的采样时刻相距个采样周期。 对上式两端取z的反变换，整理得 例 试求取下图所示的离散系统的输入端为单位阶跃函数的输出C*(t),T=1s T=1s R(s) C(s) 解：根据前面（P350）介绍过的具有零阶保持器的离散系统的开环传递函数的计算方法 对上式进行z变换，有 — 又 所以，得 离散系统的闭环传递函数 已知 通过长除法，得c(z)的展开式 从曲线中我们可以得到相应的动态性能指标 上题还可以用差分方程求解，如 将此传递函数的分子分母同除以z2，可得 所以 式中z-1为时间轴位移，可以把上式改写为 上式是一个差分方程，当r(t)为单位脉冲序列，上式中的每一项可以用列表的方法递推求得 n 0.368R[(n-1)T] 0.264R[(n-2)T] c[(n-1)T]