第5章伺服系统中的驱动技术-1.pptVIP

第5章 伺服系统中的驱动技术 本章内容： 概述 常用的控制用电机 步进电机的工作原理及驱动 直流伺服电机的工作原理及驱动 交流伺服电机的工作原理及驱动 电液伺服阀 5.1 伺服驱动系统概述 一、执行元件的种类及特点 执行元件（驱动部件）是CNC机床、工业机器人、各种自动机械、办公室信息设备、车辆电子设备、医疗器械、各种光学装置、家用电器等机电一体化系统(产品)必不可少的部件 执行元件是一种能量转换装置，位于电气控制装置和机械执行装置之间，在控制指令下，将各种能量转换为机械能 由于大多数执行元件已作为系列化商品生产，故在设计机电一体化系统或产品时可作为标准件选用、外购 一、执行元件的种类及特点 根据使用的能量不同，执行元件可以分为：电气式、液压式和气压式等主要类型 一、执行元件的种类及特点 （1）电气执行元件——电机、电磁铁（常用） （2）液压式执行元件——液压缸、液压马达（执行元件功率密度大，但系统复杂） （3）气压式执行元件——气缸、气马达（环保、非线性、伺服控制困难，一般用作定位控制） （4）其他执行元件——形状记忆合金、压电元件等 一、执行元件的种类及特点 二、机电一体化系统（产品）对执行元件的基本要求 （1）惯量小、动力大 指标：F(T)、P、比功率 比功率：dP/dt=d(T?)/dt=T?= T2 /J （2）体积小、重量轻 指标：功率密度P/G 比功率密度：T?/G（单位重量） （3）便于维修、安装 （4）宜于微机控制 二、机电一体化系统（产品）对执行元件的基本要求 （1）惯量小、动力大 指标：F(T)、P、比功率 比功率：dP/dt=d(T?)/dt=T?= T2 /J （2）体积小、重量轻 指标：功率密度P/G 比功率密度：T?/G（单位重量） （3）便于维修、安装 （4）宜于微机控制 5.2 常用的控制用电机 一、对控制用电机的基本要求 （1）性能密度大，即功率密度和比功率大 （2）快速性好，即加速转矩大，频响特性好 （3）位置控制精度高，调速范围宽，低速运行平稳无爬行现象、分辨力高、振动噪声小 （4）适应起、停频繁的工作要求 （5）可靠性高、寿命长 控制的基本形式： 开环方式、半闭环方式和全闭环方式 闭环方式可以得到比开环方式更精密的伺服控制 二、控制用电机的种类、特点及选用 （1）步进电机 变磁阻型 永磁型 混合型 （2）DC伺服电机 有刷 无刷 （3）AC伺服电机 感应型 同步型 （4）AC交流电机（变频） 低 高 比功率 二、控制用电机的种类、特点及选用 二、控制用电机的种类、特点及选用 不同的应用场合，对控制用电动机的性能密度的要求： （1）对于起停频率低（如几十次/分），但要求低速平稳和扭矩脉动小，高速运行时振动、噪声小，在整个调速范围内均可稳定运动的机械，如NC工作机械的进给运动、机器人的驱动系统，其功率密度是主要的性能指标 （2）对于起停频率高（如数百次/分），但不特别要求低速平稳性的产品，如高速打印机、绘图机、打孔机、集成电路焊接装置等主要的性能指标是高比功率，在额定输出功率相同的条件下，交流伺服电机的比功率最高，直流伺服电机次之，步进电机最低 二、控制用电机的种类、特点及选用 二、控制用电机的种类、特点及选用