自动控制原理分析.ppt

⑸ 修正 ⑹ 检查 ① 两惯性环节转折频率很接近时 ② 振荡环节 x ? 0.38, 0.8 时 ① L w 最右端曲线斜率 -20 n-m dB/dec ② 转折点数 惯性 + 一阶复合微分 + 振荡 + 二阶复合微分 ③ j w ? -90° n-m §5.3 频域稳定判据 §5.3 频域稳定判据 系统稳定的充要条件 — 全部闭环极点均具有负的实部 由闭环特征多项式系数（不解根）判定系统稳定性 不能用于研究如何调整系统结构参数来改善系统稳定性及性能的问题 代数稳定判据 — Ruoth判据 由开环频率特性直接判定闭环系统的稳定性 可研究如何调整系统结构参数改善系统稳定性及性能问题 频域稳定判据 — Nyquist 判据 对数稳定判据 一、幅角定理 1.点的映射 s0 F s0 闭环特征函数 F s 1+G s H s ［s］ ［F s ］ 奈魁斯特判据的数学基础是复变函数 理论中的映射定理,又称幅角定理。 2.围线的映射 Re Im F（s）平面 s平面与F s 平面的映射关系 S平面 z1 , z2 …… zn——为F s 的零点 p1 , p2 , …… pn——为F s 的极点 （1）在s平面上顺时针不包围F s 任何零、极点的围线?s ，映射到F s 平面上的?s’必不包围F s 的坐标原点。 Re Im S平面 F（s）平面 （2）在s平面上顺时针包围F s 的一个零点的围线?s，映射到F s 平面上的?s’必顺时针包围F s 的坐标原点一周。 Re Im 封闭曲线包围z1时的映射情况 S平面 F（s）平面 （逆时针） （极点） p0 （3）s平面上顺时针包围F s 的z个零点（或P个极点）的围线?s，映射到F s 平面的?s’必顺（或逆）时针包围F s 的坐标原点z 或P）周。 如果s平面上的封闭曲线以顺时针方向包围函数F s 的 Z个零点和P个极点, 则F s 平面上的映射曲线相应地包围坐标原点N次, Ｎ P -Z 若P Ｚ, N为正值，包围方向为逆时针; 若P Ｚ, N为负值，包围方向为顺时针。 这种映射关系,称为映射定理。 一般情况： 二、奈魁斯特稳定判据 设系统的特征方程为 F s 1 + G s H s 0 代入特征方程,得 其开环传递函数 特征函数 1 F s 的分子与分母多项式的阶次相同； 2 F s 的极点就是开环传递函数的极点； 3 F s 的零点就是闭环传递函数的极点； 4 复平面F与复平面G s H s 只相差常数1，F平面 的原点就是G s H s 平面的 -1,j0 点。 特点： 奈魁斯特稳定判据: 在s平面上的奈氏轨迹线顺时针包围F s 的P个极点和z个零点，那么奈氏轨迹线映射到GH平面的GH jω 为逆时针包围 -1，j0 点N 周，且 。 式中： Z——闭环系统不稳定的特征根的个数； P——开环传递函数不稳定极点的个数。 例.系统开环传递函数如下，试绘制其奈氏图。 ∵P 0，N -2 ∴Z P-N 2， 系统不稳定。 ②开环传函中有s 0的极点 直线 ?曲线 大圆?原点 小圆?大圆 4、对数频率稳定判据 对数频率稳定判据的依据是和奈氏稳定判据的依据是一样的，关键是在对数频率特性图（对数幅频图和对数相频图）上如何确定 N 。考察以下开环幅相曲线与Bode图的对应情况： 5-4稳定裕度 1、稳定裕度 系统开环传递函数 其频率特性为: 开环频特GH jω 距离 -1，j0 点的远近程度。 可衡量系统的相对稳定性。 -1，j0 点： 频率特性的幅值是1，幅角是-180°。 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 法则8 根之和： 证明： n-m ≥ 2时，闭环根之和保持一个常值。 由代数定理： n-m ≥ 2时,一部分根左移,另一部分根必右移,且移动总量为零。 结论：若 n-m?2 闭环极点之和 开环极点之和 常数 表明：在某些根轨迹分支（闭环极点）向左移动，而另一些根轨迹分支（闭环极点）必须向右移动，才能维持闭环极点之和为常数。 §5. 线性系统的频域分析法 5.1 频率特性 5.2 典型环节与开环系统的频率特性 5.3 频率域稳定判据 5.4 稳定裕度 频域分析法特点 ⑴ 研究稳态正弦响应的幅值和相角随频率的变化规律 ⑵ 由开环频率特性研究闭环稳定性及性能 ⑶ 图解分析法 ⑷ 有一定的近似性 §5.1 频率特性 幅频特性 §5.1.2 频率特性 G jw 的定义 相频特性 定义一： 定义二： §5.1 频率特性 §5.1.3 频率特性 G jw 的表示方法 以 为例。 幅频 相频 Ⅰ频率特性 Ⅱ. 幅相特性 Nyquist Ⅲ. 对数频率特性 Bode Ⅳ. 对数幅相特性 Nic