机器人基本概念解析.ppt

第二讲 机器人学基本概念 第二讲 机器人学基本概念 机器人学 机器人偿还期理论 机器人系统结构 工业机器人的主要技术参数 机器人自由度、图形符号与典型机器人的自由度布置形式 机械误差、精度、定位精度（空间分辨度）与重复定位精度 主从控制与示教再现 机器人机械系统与其它机械系统的区别 机器人的控制系统与一般自动化控制系统的区别 人工智能的争论及其对机器人学的影响 机器人学基本概念----机器人学 机器人学是一个多学科的交叉的高技术领域,包含机器人理论和和机器人技术。 机器人理论： （1）机器人基础理论与方法：机构分析与综合、运动学和动力学建模、作业与 　　　　运动规划、优化设计、控制和智能。 （2）机器人仿生学：仿生运动和动力学、仿生机构学、仿生感知和控制理 　　　　论、仿生器件设计和制造。 （3）机器人系统理论：多机器人系统理论（例如ＭＡ）、机器人－人融合、 　　　　系统协调和交互。 　（４）微机器人学：微机器人分析、设计和控制理论等。 　（５）移动操作机器人理论：复杂多链空间机器人机构学、步态规划与稳定性、 　　　　多链协调与控制。 机器人技术： 　（1）机器人结构设计与制造技术。 　（２）操作和执行技术； 　（３）检测与传感技术； 　（４）智能技术； 　（５）实验和评价技术； 　（６）人机交互和融合技术； 　（７）技术规范和标准。 机器人学基