系统的时间响应详解.pptVIP

控制系统希望的输出值与实际的输出值之间的偏差，称为误差。 瞬态误差：调整时间之间的误差； 稳态误差：调整时间之后的误差。 内因：系统本身的结构； 外因：输入量及其导数的连续变化。 1、误差与偏差 误差：以输出端为基准来定义 偏差：以输入端为基准来定义 偏差与误差的关系： 单位反馈： 2、稳态误差与稳态偏差 稳态误差：系统进入稳态后的误差 稳态偏差： 3、与输入有关的稳态偏差 （1）单位阶跃输入 位置无偏系数 （2）单位斜坡输入 速度无偏系数 （3）单位加速度输入 加速度无偏系数 无偏系数： 用一个系数来表示输入某种信号而引起的稳态偏差。 无偏系数越大，精度越高，稳态偏差越小。 无偏系数为零，则稳态偏差为∞，不能跟踪输出；无偏系数为∞，则稳态偏差为零。 系统结构——开环传递函数对稳态偏差的影响 无差度：表征系统的结构特征（能够跟踪的信号的阶数） 0、I、II、III型系统 标准形式！ 开环增益： （1）单位阶跃输入 0型： I、II型： （2）单位斜坡输入 0型： I型： II 型： （3）单位加速度输入 0型、I型： II 型： 不同类型系统在不同输入时的稳态偏差 主对角线上： 对角线以上： 对角线以下： （1）系统的稳态偏差与输入信号、系统的结构特征及开环增益有关。 （2）当系统存在几个输入作用时，可按叠加原理进行计算；系统存在干扰作用时，总的偏差等于给定输入和干扰分别作用引起的偏差之和。 （3）对于单位反馈系统，稳态偏差等于稳态误差。对于非单位反馈系统，利用二者之间的关系把稳态偏差换算为稳态误差，而不能把系统化为单位反馈系统，再由计算偏差得到误差。 求振荡系统在单位阶跃、单位恒速、单位恒加速输入时的稳态误差。 单位阶跃输入： 单位恒速输入： 单位恒加速输入： 或：按定义 单位反馈系统 4、与干扰有关的稳态偏差 H(s) 单位反馈系统在阶跃干扰下的稳态偏差 为了增加系统的抗干扰能力，必须增大干扰作用点之前的回路的放大倍数K1，以及增加这一段回路中积分环节的数目。 而增加干扰作用点之后到输出量之间的这一段回路的放大系数K2或增多这一段回路中积分环节的数目，对减小干扰引起的误差没有好处。 3.7 δ函数在时间响应中的作用 例4.1 系统的脉冲响应函数为 ，系统的输入 如图所示，求系统的输出 作业： 3-12 3-15 3-16 3-18 * 瞬态响应的性能指标： (1) 延迟时间td：单位阶跃响应第一次达到其稳态值的50％所需时间； (2) 上升时间tr：单位阶跃响应第一次从稳态值的10％上升到90％（过阻尼情况），或从0上升到100％（欠阻尼情况）所需时间; (3) 峰值时间tp：单位阶跃响应超过其稳态值而达到第一个峰值所需时间； (4) 超调量Mp：单位阶跃响应第一次超过稳态值而达到的峰值时，对稳态值的偏差与稳态值之比，即： Mp， ts表征了系统的相对稳定性； td， tr， tp表征了系统的快速性。 (5) 调整时间ts：单位阶跃响应与稳态值之差进入允许的误差范围所需的时间。允许误差通常取5％或2％。 2.二阶系统的瞬态响应性能指标 （1）上升时间tr 当t＝ tr时, （2）峰值时间tp 输出达到峰值时，阶跃响应的导数为零，即 （3）超调量Mp 由超调量的定义： （4）调整时间ts 调整时间ts的表达式难以确切求出，用近似的方法. 对于欠阻尼系统： 瞬态响应为衰减振荡，曲线 是该瞬态响应的包络线。 设允许误差范围为 由调整时间的定义： (5) 振荡次数 对系统性能指标的影响 当 时， ， 都比较小，故称为最佳阻尼比。 分析设计二阶系统时，通常先根据要求的超调量确定 ，然后通过调整 使其达到快速性要求。 例3.3 设系统如图所示，其中 当有一单位阶跃输入时，求最大超调量Mp，上升时间tr，峰值时间tp和调整时间ts 解： 误差范围取5％时， 误差范围取2％时， 例3.4 如图所示系统，在质量块m上施加F＝3N的阶跃力后，时间响应x（t）如图所示。根据响应曲线，确定质量m，粘性阻尼系数B和弹簧刚度系数k。 解：（1）列写传递函数 （2）求k （3）求m和B 例3.5 有一位置随动系统，其方块图如下所示，当输入单位阶跃时，要求 （1）校核该系统的各参数是否满足要求； （2）在原系统中增加一微分负反馈，求满足要求的负反馈时间系数 。 解：（1）系统的闭环传递函数为： 该系统不满足设计要求。 加入了微分负反馈后相当于增大了阻尼比，改善了系统的相对稳定性，减小了超调量，而没有改变系统的无阻尼自然频率 （2）加上负反馈后 含零点的欠阻尼二阶系统： 在典型二阶系统上增加了一个零