伺服电机系统详解.ppt

伺服电机系统 主要内容 伺服电机基本介绍 交流伺服电机的结构特点及工作原理 交流伺服电机的控制电路 交流伺服电机的优点 一、伺服电机 伺服电动机又叫执行电动机，或叫控制电动机。在自动控制系统中，伺服电动机是一个执行元件，它的作用是把信号（控制电压或相位）变换成机械位移，也就是把接收到的电信号变为电机的一定转速或角位移。 伺服电动机有直流和交流之分。 二、交流伺服电机的结构特点和工作原理 结构特点： 1、由两个绕组所组成：激磁绕组（励磁绕组） 和控制绕组 ，他们在空间相差 。 2、激磁绕组始终接在交流电压Uf上，控制绕组连接控制信号Uc上 3、转子的结构形式有两种： 笼型转子特点：转子细长、高电阻率。目的：为了减小转子的转动惯量，增加启动转矩对输入信号的快速反应和克服自转现象。 空心杯型转子特点：非磁性材料（如铝）做成薄壁筒形，放在内、外定子之间。杯子底部固定于转轴上，杯臂薄而轻。目的：转动惯量小，动作快且灵敏。 工作原理： 是有固定电压励磁的励磁绕组， 是有伺服放大器供电的控制绕组，两相绕组在空间相差90°电角度。假定两绕组匝数相同，电流想等 ，相位差为90°，两对称绕组的电流以正弦曲线变化，如图。 如图3,在 处,控制电流 最大,激磁电流 为零,若电流 表示流入, 表示流出,根据右手定则,确定N、S极。 在处,激磁电流 ,最大,控制电流 为零,同样可确定N、S极。 N S N S 从中不难得出以下结论： (1)当控制电流从正的最大值经过一个周期又回到最大值,即电流变化一个周期时,旋转磁场在空间转了一周。 (2)磁场的旋转带动了转子的旋转。 (3)由于电机转子旋转转速小于磁场的转速,因此转子切割磁力线,电机具有一定的力矩。 三、交流伺服电机的控制电路 机器人运动 计算机程序 （数字信号） 电机转角位置 电信号 控制交流伺服电机 D/A转化器 模拟信号 角度传感器 控制电路 电源电路： 变压器的副边输出滤波、整流、稳压、反相后,为信号比较放大电路提供+22V和 -22V直流电压,为反馈信号电路平衡Rv提供-8V电压。 电机控制电路： 平衡电机上部为控制绕组,下部为激磁绕组。原理如下: 当光电二极管都不亮时,光控可控硅截止,控制电路的电流流过电容c1,激磁绕组的电流流过电容C2,两电流的相位相同,电机不转; 电机控制电路： 当左侧的光控可控硅导通时,控制绕组的电流不经过电容c1,由于只有一方向导通,因此通过Dl后的电流只有平波,它与激磁绕组的电流相位相差 ,电机正转; 同理,当右侧的光控可控硅导通时.由于方向相反,因此通过Dl后的控制绕组的电流与激磁绕组的电流相位相差 ，电机反转。电路的设计使光电二极管不出现都亮的情况。 变阻二极管SAI起保护芯片IC1的作用,以防电机过截电流过大时损坏芯片。 电机控制电路： 控制信号放大电路 从微机来的控制信号通过L输入,通常此信号为正并在一定范围内。 从电机传感器来的转角位置信号,即反馈信号通过Q输入,此信号为负。 平衡Rv的原理是滑线变阻器的滑动头与电机轴相连,当电机转动时,滑动头上输出的电压也随之改变。 控制信号放大电路 控制信号、反馈信号与调节信号三者相加作为比较电路的同相端与反相端相比较(为零电位); 若大于,则输出P端为正电位,只有右侧发光二极管会亮,并且还要4端输出为正电位使三极管Q2导通; 若小于,则输出端P为负电位;只有左则发光二极管会亮.且还需5端输出为负电位。 若等于,则输出为零。 反馈信号识别电路 反馈信号分别与从电阻R1、R2上引入的电压信号相比较.使4、5输出端呈三种可能状态,见表2。1、2两端的电压信号为-0.23V和-7.77V,将电压划分为三个范围 反馈信号识别电路 当反馈电压处于-0.23~0v时,4、5输出均为正。若此时微机输入的控制信号绝对值小于反馈信号,则输出P端为负,三极管 、 截止,发光二极管不亮,电机不转,也就是说电机不向滑线变阻器的极限位置转动 反馈信号识别电路 同理,当反馈信号处-8~-7.77V时,4、5输出均为负,若此时微机输入的控制信号绝对值大于反馈信号,电机也不向滑线变阻器的另一极限位置转动。只有当反馈信号在-0.23~-7、77V时,输入的信号才会使电机自由的正反转达到讨应的位置 四、交流伺服电机的优点 1、起动转矩大 由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3 中曲线1 所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2 相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0＞1，这样不仅使转矩特性（机械特性