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方案一
clear all
clc
n = 360
fr = 4500
l1 = 0.35 * sin(15 / 180 * pi)
l3 = 0.7727407
l4 = 0.22
l6 = 0.35
slm = 0.4196
m5 = 700/9.8
g5 = 700
js3 = 1.1
g3 = 200
m3 = 200/9.8
h = 0.76
w1 = 72*2*pi/60
fi = 75 / 180 * pi
fi1 = fi:0.0175:(2*pi+fi)
fi1t=1:1:360
lx = sqrt(l1^2+l6^2-2*l6*l1*cos(fi1))
for i=1:1:n
lxd1(i) = (l6*l1*w1*sin(fi1(i)))/(sqrt(l1^2+l6^2-2*l6*l1*cos(fi1(i))))
lxd2(i) = (l1*l6*w1^2*cos(fi1(i)))/(l1^2 - 2*cos(fi1(i))*l1*l6 + l6^2)^(1/2) - (l1^2*l6^2*w1^2*sin(fi1(i))^2)/(l1^2 - 2*cos(fi1(i))*l1*l6 + l6^2)^(3/2)
end
for i=1:1:n
fi3(i)=atan((l1*sin(fi1(i)))/(l6-l1*cos(fi1(i))))
end
for i=1:1:n
fi4(i)=asin((h-l3*cos(fi3(i)))/l4)
end
for i=1:1:n
s(i) = slm-l4*cos(fi4(i))-l3*sin(fi3(i))
end
for i = 1:1:n
w3(i) = (l1*w1*cos(fi1(i))-lxd1(i)*sin(fi3(i)))/(lx(i)*cos(fi3(i)))
end
for i = 1:1:n
w4(i) = (l3*w3(i)*sin(fi3(i)))/(l4*cos(fi4(i)))
end
for i=1:1:n
v(i)=l4*w4(i)*sin(fi4(i))-l3*w3(i)*cos(fi3(i))
end
for i=1:1:n
e3(i) = (-l1*w1^2*sin(fi1(i))+lx(i)*w3(i)^2*sin(fi3(i))-lxd1(i)*w3(i)*cos(fi3(i))-lxd1(i)*w3(i)*cos(fi3(i))-lxd2(i)*sin(fi3(i)))/(lx(i)*cos(fi3(i)))
end
for i=1:1:n
e4(i) = (l4*w4(i)^2*sin(fi4(i))+l3*e3(i)*sin(fi3(i))+l3*w3(i)^2*cos(fi3(i)))/(l4*cos(fi4(i)))
end
for i=1:1:n
a(i)=l4*e4(i)*sin(fi4(i))+l4*w4(i)^2*cos(fi4(i))-l3*e3(i)*cos(fi3(i))+l3*w3(i)^2*sin(fi3(i))
end
for i=43:1:170,b=1:1:170-43
ad(b) = (a(i)-a(i-1))/(2*pi/360)
end
for i=1:1:n
if v(i)0(s(i)0.36s(i)0.04)
re45x(i) = m5*a(i)+fr
else
re45x(i) = m5*a(i)
end
end
for i=1:1:n
re45(i) = re45x(i)/cos(fi4(i))
re45y(i) = re45(i)*sin(abs(fi4(i)))
r65(i) = g5+re45y(i)
end
for i=1:1:n
r12(i) = (re45x(i)*l3*cos(fi3(i))+re45y(i)*l3*sin(abs(fi3(i)))+js3*e3(i)+m3*(l3/2*e3(i)*cos(fi3(i))+w3(i)^2*l3/2*sin(abs(fi3(i)))+l3/2*e3(i)*sin(abs(fi3(i)))+w3(i)^2*l3/2*cos(fi3(i)))*l3/2+g3*l3/2*sin(fi3(i)))/lx(i)
end
for i=1:1:n
mi(i) = r12(i)*sin(fi1(i)+fi3(i)-pi/2)*l1
end
for i=1:1:n
rc3y(i) = re45y(i)+m3*(l3/2*e3(i)*sin(abs(fi3(i)))+w3(i)^2*l3/2*cos(
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