室内地面清洁机器人路径规划详解.pptVIP

室内地面清洁机器人路径规划 目 录 引 言 室内地面清洁机器人将移动机器人技术和吸尘器技术有机融合起来,实现室内环境半自主或自主清洁,是一种环保、健康、智能型的服务机器人,具有良好的应用前景和广泛的市场需求. 近年来室内地面清洁机器人已受到国内外的重视,成为服务机器人行业一个新的研究方向. 引 言 国外从20世纪80年代开始已经开始对清洁机器人及其路径规划与导航等方面技术进行研究。美国“irobot”公司,日本松下,日立,Dyson等公司先后进行研发并生产了一些概念样机和产品. 我国从20世纪90年代开始进行室内地面清洁机器人的技术跟踪研究,如浙江大学机械电子研究所1999年开始智能清洁机器人的研究,哈尔滨工业大学与香港中文大学合作研制了全方位移动地面清扫机器人. 但由于环境的特殊性和清洁机器人自身的特点,国内地面清洁机器人没有商品化,目前仍处于初级研究阶段,许多关键技术如定位、环境建模、路径规划、传感器等有待进一步解决。 室内环境建模 室内环境地图模型为室内地面清洁机器人路径规划提供先验知识,是机器人工作过程中位姿判断的基础和依据. 通常室内工作环境是结构化的,即平整的地板、垂直的墙壁、规范的门厅和走廊等.但由于室内家具位置的改变,人的走动等,室内地面清洁机器人工作时,必须适应复杂多变、非结构化的动态环境,设法躲避各种物体,并避免和人发生互动作用. 室内环境建模 环