4-S7-200设计应用.docVIP

例4-3-1图4-3-1是一个机械手的顺序控制系统。 ·控制要求： 机械手一个循环周期可分为八步。第一步是当工作台A上有工件出现时（可以由光电耦合器PH检测到，当检测到有工件时I1.5=1），机械手开始下降。当机械手下降到位时（可以由限位开关检测到，当下降到位时I0.5=1），机械手停止下降，第一步结束。第二步是机械手在最低位开始抓紧工件，约l0秒钟抓住、抓紧，第二步结束。第三步是机械手抓紧工件上升。当机械手上升到位时（可以由限位开关检测到，当上升到位时I0.4=1），机械手停止上升，第三步结束。第四步是机械手抓紧工件右移。当机械手右移到位时（可以由限位开关检测到，当右移到位时I0.7=1），机械手停止右移，第四步结束。第五步是机械手在最右位开始下降。当机械手下降到工作台B到位时（可以由限位开关检测到，当下降到位时I0.5=1），机械手停止下降，第五步结束。第六步是机械手开始放松工件，所需时间大约l0秒钟。10秒钟之后工件放开，第六步结束。第七步是机械手开始上升。机械手上升到位时（可以由限位开关检测到，当上升到位时I0.4=1），停止上升，第七步结束。第八步是机械手在高位开始左移，当左移到位时（可以由限位开关检测到，左移到位时I0.6=1），机械手停止左移。第八步结束。机械手工作一个周期完成。等待工件在工作台A上出现转到第一步。工艺要求有三种控制方式，自动、单动和手动。 ·硬件选择： 从工艺要求中可以看出，从控制方式选择上需要3个具有连锁功能的启动按钮，分别完成自动方式I0.0、单动方式I0.1和手动方式I0.2的启动，还需要一个停止按钮I0.3用来处理在任何情况下的停止运行。机械手运动的限位开关有4个，高位限位开关I0.4、低位限位开关I0.5、左位限位开关I0.6和右位限位开关I0.7。手动控制输入信号有5个按钮组成，下降按钮I1.0、上升按钮Il.1、抓紧按钮I1.2、左移按钮I1.3和右移按钮Il.4。工作台A上有工作检测PH器的输入信号Il.5。共有l4个输入信号。 输出信号有机械手下降驱动信号Q0.0、上升驱动信号Q0.1、右移驱动信号Q0.2、左移驱动信号Q0.3和机械手抓紧驱动信号Q0.4。共有5个输出信号。 该系统需要输入14点，输出5点。可选择S7-200系列的CPU224就可以满足要求，也可以选择CPU222和一个I/O模块EM223组成控制系统。本例子中选择一个CPU224作为本控制系统的控制器。见图4-3-2。 ·输入输出点的地址分配： 本系统输入输出地址分配如表4-3-1。 表4-3-1 模块号 输入端子号 输出端子号 地址号 信号名称 说明 CPU224 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 1 2 3 4 5 6 ··· 10 I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 ··· Q1.1 自动启动，“1”有效 单动启动，“1”有效 手动启动，“1”有效 停止，“1”有效 高位，“1”有效 低位，“1”有效 左位，“1”有效 右位，“1”有效 手动下降，“1”有效 手动上升，“1”有效 手动夹紧，“1”有效 手动左移，“1”有效 手动右移，“1”有效 A台有工件，“1”有效 下降，“1”有效 上升，“1”有效 右移，“1”有效 左移，“1”有效 夹紧，“1”有效 按钮 按钮 按钮 按钮 限位开关 限位开关 限位开关 限位开关 按钮 按钮 按钮 按钮 按钮 光电耦合器 电磁阀 电磁阀 电磁阀 电磁阀 电磁阀 为了进一步了解PLC程序设汁的方法，本例子中试用3种程序设计的方法进行编写程序的练习。 (1) 由逻辑流程图设计程序 1)程序流程图 为了能用逻辑流程图设计PLC程序，首先要画出控制系统的逻辑流程图。见图4-3-3。根据工艺要求逻辑流程可以分8个部分。系统启动之前机械手在原始位置。原始位置的条件是：机械手在高位（I0.4=1），左位（I0.6=1）。当有工件放在工作台A上时（Il.5=1），在启动条件允许时，机械手开始下降（Q0.0=1）。当下降到低位时（I0.5=1），停止下降（Q0.0=O）。机械手下降到位后，开始抓紧工件（Q0.4=l），同时启动延时10秒的定时器（可以取T101）。待Tl01延时时间到，机械手开始上升（Q0.l=1），上升到高位（I0.4=1）时，停止上升（Q0.1=0）。这时机械手开始右移（Q0.2=1），当到右位时（I0.7=1），停止右移（Q0.2=0）。这时机械手又开始下降（Q0.0=1），当下降到低位时（IO.5=1），停止下降（Q0.0=0）。机械手在低位时开始松开