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3.4 发送CAN帧 发送流程 目 录 发送模式 发送函数 测试例程 CAN帧发送流程 在发送CAN报文之前，需要确认已经初始化SJA1000参数。CAN帧发送流程可以分为三个步骤： 读取状态寄存器SR，等待发送缓冲区可用 2 1 3 填充报文到发送缓冲区 设置发送模式，启动发送 同时置位表示发送缓冲区可用 置位SR.2后报文就按照设定的发送模式发送CAN帧 通过置位CM.1来中止发送 SJA1000支持自发自收模式 至接收 发送缓冲区 SJA1000具有1个12字节的发送缓冲区，位于SJA1000的内部RAM空间。 要发送的报文可以通过寄存器16~28写入，也可以通过寄存器96~108写入或读出 可以存放一个完整的标准帧或扩展帧报文，不同格式的帧报文，在发送缓冲区的定义不同 寄存器地址 R R/W R R/W 寄存器地址 由帧信息，帧ID，帧数据3部分组成 标准帧 扩展帧 帧信息 FF RTR 未使用 TXDLC FF RTR TXDLC 决定发送缓冲区中存放 的是标准帧还是扩展帧 决定发送缓冲区中存放 的是远程帧还是数据帧 表示帧数据的有效字节数，最大为8 0 1 FF 标准帧 扩展帧 RTR 数据帧 远程帧 当TXDLC大于8时，帧数据的有效字节数固定为8 发送流程 目 录 发送模式 发送函数 测试例程 发送模式 CMR Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 寄存器1 × × × SRR CDO RRB AT TR SJA1000的发送模式通过CMR寄存器（寄存器地址1）设置。 正常发送 正常发送时，在仲裁丢失或发送错误时，SJA1000会自动重发，知道发送成功或者关闭。通过置位TR位来设置。 单次发送 在一些应用中，自动重发没有意义，只需要发送一次，不需要处理出错的情况。单次发送通过置位AT和TR完成。 自发自收 自发自收产生一次带自接收特性的单次发送，在发送完成后，可以从接收缓冲区中读到已发送的报文。通过置位SRR和AT完成。 终止发送 置位AT就可以终止正在发送的报文数据 程序清单3.14|设置发送模式 为了启动CAN控制器发送功能，需要SetSJASendCmd函数。 /*************************************************************************************************************** ** 函数名称：char SetSJASendCmd ** 函数功能：设置SJA1000发送类型，启动发送 ** 输入参数：cmd- 发送命令，0-正常发送；1-单次发送；2-自发自收；0xff：终止发送 ** 输出参数：无 ** 返回参数：1- 发送成功 ； 0- 发送失败 ***************************************************************************************************************/ 函数说明 char SetSJASendCmd(unsigned char cmd) { unsigned char ret; switch (cmd) { default: case 0: ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT); break; case 1: ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT|AT_BIT); break; case 2: ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT|SRR_BIT); break; case 0xff: ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, AT_BIT); break; } return r