5.4控制系统频率响应的对数坐标图分析.pptVIP

小 结 比例环节和积分环节的频率特性 惯性环节的频率特性—低频、高频渐进线，斜率-20，转折频率 振荡环节的频率特性—伯德图：低频、高频渐进线，斜率-40，转折频率 微分环节的频率特性—有三种形式：纯微分、一阶微分和二阶微分。分别对应积分、一阶惯性和振荡环节 延迟环节的频率特性 系统开环传函由多个典型环节相串联： 5.4.2系统开环对数频率特性曲线的绘制 系统开环对数幅值等于各环节的对数幅值之和；相位等于各环节的相位之和。 开环对数幅频曲线及相频曲线分别由各串联环节对数幅频曲线和相频曲线叠加而成。 典型环节的对数渐近幅频曲线为不同斜率的直线或折线，故叠加后的开环渐近幅频特性曲线仍为不同斜率的线段组成的折线。 例5-1 已知系统的开环传递函数，试绘制系统的开环Bode图。 系统开环包括了五个典型环节 ω2=2 rad/s ω4=0.5 rad/s ω5=10 rad/s 例5-2 绘制开环传递函数 的零型系统的Bode图。 解 系统开环对数幅频特性和相频特性分别 例5-5的Bode图 因此，首先确定低频起始段的斜率和位置，然后确定线段交接频率（转折频率）以及转折后线段斜率的变化，那么，就可绘制出由低频到高频的开环对数渐近幅频特性曲线。 实际上，在熟悉了对数幅频特性的性质后，不必先一一画出各环节的特性，然后相加，而可以采用更简便的方法。 由上例可见，零型系统开环对数幅频特性的低频段为20lgK的水平线，随着ω 的增加，每遇到一个交接（转折）频率，对数幅频特性就改变一次斜率。 依据传递函数确定各环节的交接频率,并将交接频率由低到高依次标注到半对数坐标纸横轴上（不妨设为：ω1、ω2、ω3……） 系统开环对数频率特性曲线的绘制 控制系统一般由多个环节组成，在绘制系统Bode图前，应先将系统传递函数分解为典型环节乘积的形式。 低频段特性取决于 ，直线斜率为－20?dB/dec。为获得低频段，还需要确定该直线上的一点，可以采用以下三种方法： A:在 内任选一点ω0,计算其值。 （若采用此法，推荐取ω0＝ω1） B:取特定频率ω0＝1，则 C:取 为特殊值0，则 低频起始段的绘制 －20?dB/dec 1 1 (1) 0型系统的低频起始段的绘制 当处于低频段时0型系统传递函数 低频段高度H=20lgK（dB） (2) I型系统的低频起始段的绘制 当处于低频段时I型系统传递函数 系统Bode图的低频段渐近线斜率为-20dB/dec 低频段渐近线或其延长线与横轴相交，交点处频率 ? =K 低频段渐近线或其延长线在?=1时的幅值为20lgK (3) II型系统的低频起始段的绘制 当处于低频段时II型系统传递函数 系统Bode图低频段渐近线的斜率为-40dB/dec 低频段渐近线或其延长线与横轴相交，交点处频率 低频段或低频段的延长线在?=1时的幅值为20lgK 按交接频率由低频到高频的顺序，在低频渐近线的基础上，每遇到一个交接频率，根据环节的性质改变渐近线斜率，绘制渐近线，直到绘出交接频率最高的环节为止。 惯性环节，斜率改变 振荡环节，斜率改变 一阶微分环节，斜率改变 二阶微分环节，斜率改变 如需要绘制精确对数幅频特性曲线，则可在各交接频率处加以修正。 相频特性曲线由各环节的相频特性相加获得。 低频段： 高频段： 注意：对数幅频特性曲线上一定要标明斜率！ 例： 11.5 -20dB/dec -40dB/dec 17 7 -4.3 -135 [例5-1]系统开环特性为： 试画出伯德图。 [解]：1、该系统是0型系统，所以 则 2、低频渐进线：斜率为 ，过点（1，20） 3、伯德图如下： 8 红线为渐进线，蓝线为实际曲线。 [例5-2]已知 ，试画伯德图。 [解]：1、 2、低频渐进线斜率为 ，过（1，-60）点。 4、画出伯德图如下页： 3、高频渐进线斜率为 ： 红线为渐进线，蓝线为实际曲线。 [例5-3]具有延迟环节的开环频率特性为： ，试画出伯德图。 [解]： 可见，加入了延迟环节的系统其幅频特性不变，相位特性滞后了。 第五章 系统的频率特性分析 要精确地计算和绘制极坐标图，一般来说比较麻烦。因此采用频率特性的另一种图示法：对数坐标图（Bode 图）。它不但计算简单，绘图容易，而且一般能直观地表明开环增益、时间常数等参数变化对系统的影响。 Bode 图由两张图组成，即: 1、幅值与频率的关系:幅