控制系统一般概念(通信)介绍.pptVIP

1.1 引言 1.2 控制科学与控制论、系统论、信息论 常见开环控制系统：自动洗衣机，自动流水线等。 闭环控制系统 1.6 现代控制系统实例 1.7 自动控制系统的基本要求 稳定性 指系统重新恢复平稳状态的能力，即过渡过程收敛情况。 a. 阶跃函数 数学表达式 图形 b. 斜坡函数 （速度函数） 数学表达式 图形 c. 加速度函数 数学表达式 图形 e. 脉冲函数 数学表达式 图形 f.正弦函数 数学表达式 图形 参考书 许贤良 等. 控制工程基础教程. 北京： 国防工业出版社，2013 宋建梅 等. 自动控制原理. 北京：电子工业出版社，2012 周雪琴 等. 控制工程导论. 西安：西北工业大学出版社，2011 杜继宏 等. 控制工程基础. 北京：清华大学出版社，2008 沈艳 等. 控制工程基础. 北京：清华大学出版社，2009 3. 磁悬浮列车控制系统 磁悬浮列车是一种依靠电磁场特有的“同性相斥”的特性将车辆托起，使整个列车悬浮在铁轨之上，利用电磁力进行导向，并利用直线电机将电能直接转换为推进力，来推动列车前进 。 飞行器控制系统是指驾驶员（或自动控制装置）通过对飞行器的副翼、升降舵、方向舵等装置的操纵，控制飞行器的俯仰、横滚和偏航等姿态的所需软硬件的有机整体。 方向舵 副翼 升降舵 典型飞机俯仰角控制系统结构图 4. 飞行控制系统 水温调节系统方框图 5. 水温调节系统 ６．宏观经济系统 从20世纪60年代开始，控制论逐步应用到经济领域，形成经济控制论。一些典型的经济现象，如生产、消费、货币、利润、成本、税收、贸易、信贷、库存、销售等，可按其表现范围和结构差异分为宏观经济和微观经济。一般地，国家或省市等的国民经济称为宏观经济，企业级的经济称为微观经济。 国民经济的反馈控制系统 7．天宫一号与神十对接 天宫一号 神十 End 为了实现自动控制的基本任务，必须对系统在控制过程中表现出来的行为提出要求。对控制系统的基本要求，通常是通过系统对特定输入信号的响应来满足的。 而这些特殊信号为： a、电动机调速系统，要求转速是恒定的，即常值信 号； b、温度控制系统中，要求温度是恒定的； c、液位控制系统中，要求液位是恒定的； d、雷达跟踪系统中，要求及时准确地跟踪目标 …… 阶跃输入信号是变化最剧烈，对系统最不利的外作用，如果系统在阶跃函数作用下能满足自动控制任务。那么，系统在其它缓慢变化的外作用下更能满足要求。所以，常选用阶跃函数作为典型输入来研究系统的性能。 1 +△ 1 -△ ts tp tr △0 1. 对系统性能的基本要求 阶跃响应的某些特征值，就是性能指标，可以统一评价系统的性能。总的来说，希望实际的调节过程尽可能接近于理想的调节过程。 对系统性能的基本要求是稳、准、快三个方面。 曲线1、2、5最终趋于平衡状态，这类系统是稳定的。 曲线3振荡发散，曲线4单调发散,这类系统的过渡过程随时间的推移而发散，无法正常工作，不稳定。 稳定性是对控制系统的最基本要求！！! 曲线1要反复振荡才能达到稳态值，过渡过程持续时间很长。 曲线2要经长时间的缓慢爬升才能到稳定值，系统响应迟 钝，过渡过程时间也很长，快速性都不好。 曲线5快速趋于稳定，即稳且快，与理想的调节过程偏差最小。 准确性 指过渡过程结束后稳态误差越小越好。 稳态误差：指过渡过程结束后，也就是进入稳态过程后，希望的输出量与实际输出量之间的误差，是恒量系统稳态精度的重要指标。 快速性 指过渡过程进行的时间长短。 对性能指标的要求，不同类型的系统有不同的侧重点。 1.8 系统典型输入信号 为了能对不同的控制系统的性能用统一的标准来恒量，通常 需要选择几种典型的外输入信号，这些信号往往有一定的工 程背景。如，某窑炉检修后，炉内温度从环境温控上升到工作 温度1100°C时的升温曲线为折线所示，若直接按虚线升温， 则会造成耐火材料的损坏。 R 0 t r(t) 表示在t=0时刻出现了幅值为R的跳变，是非常不利的外作用。 R=1时的阶跃函数叫单位阶跃函数，常用1(t)表示。 常用阶跃函数作为评价系统动态性能的典型外作用。所以阶跃函数在自动控制系统的分析中起着特别重要的作用。 0 t r(t) 表示从t=0时刻开始，以恒速R变化。 R=1叫单位速度函数。 表示从t=0时刻开始，以恒加速度R变化。 R=1叫单位加速度函数。 0 t r(t) 理想脉冲函数是对ε趋于0求极限得到的。 脉冲函数在现实是不存在的，只是数学上的定义，在现