控制工程6章摘要.pptVIP

机械控制工程 第四章 系统的频率特性分析 第六章 系统的性能指标与校正 1、误差积分性能指标(适用于 xi(t)=1,无超调情况) 系统的性能指标要根据它所要完成的具体任务而提出；应有所侧重； 性能指标的提出要有根据，不能脱离实际； 几个性能指标会互相矛盾，要折衷考虑并加以校正。 超前校正 滞后校正 滞后-超前校正 PID调节器 2、超前校正的作用 2、滞后校正的作用 2、比例反馈包围惯性环节 3、微分反馈包围惯性环节 4、微分反馈包围振荡环节 二、利用反馈校正取代局部结构 Lc(?)/dB ?c(?) ? (rad/s) 0° 40° 80° -30 -20 -10 0 ?i = 20 ?i = 2 ?i = 5 ?i = 10 ?i = 20 ?i = 10 ?i = 5 ?i = 2 20lg?i +20 ?m ?1=1/T1 ?2=?i /T1 ?m 10lg?i 6.4 PID校正 从Bode图可见，近似PD校正装置在整个频率范围内都产生相位超前，故也称之为相位超前校正。其超前的相位角为： 令： 可求出最大超前相角对应的频率： 易见： 在对数坐标中，则有： 6.4 PID校正 即：?m是两个转折频率?1和?2的几何中心。 最大超前相角： 6.4 PID校正 相位超前校正装置具有高通滤波特性，?i 值过大对抑制系统高频噪声不