控制系统的稳定性摘要.ppt

L(ω） 0 φ(ω） -90° -180° -270° ω ω Kg(db)0 ωg ωc γ 0 L(ω） 0 φ(ω） -90° -180° -270° ω ω Kg(db)0 ωg ωc γ 0 正相位裕度 负相位裕度 0.1 1.0 10 100 0 20 40 -20 -40 -90° -180° -225° -135° 【例】系统如图所示 - 如图所示是不同K值下频率特性曲线，由于?c及?g之间的距离不同，则它们的相对稳定程度是不同的。 对于最小相位系统，若系统稳定，则应该满足： Kg 1 或 Kg (dB) 0， ? 0。 一般，为了确定系统的相对稳定性，描述系统的稳定程度，需要同时给出幅值裕度和相位裕度两个量，缺一不可。 工程上，一般取： 3）相位裕度和幅值裕度的求解方法 通常有三种求解系统相位裕度和幅值裕度的方法，即解析法、极坐标图法和伯德图法。 (1) 解析法 【例】 已知最小相位系统的开环传递函数为 试求出该系统的幅值裕度和相位裕度。 【解】 系统的开环频率特性为 幅频特性 令 解得 令 解得 相频特性 (2) 极坐标图法 B (3) Bode图法 稳定裕度说明 稳定裕度定义只适用于最小相位系统。 非最小相位系统，由于情况不唯一，没有实用意义。 稳定裕度可以作为频域性能指标使用。可以用于系统分析，也