控制原理摘要.ppt

5.1 系统稳定性的初步概念 5.1.1 系统不稳定现象的发生 例 系统的特征方程为: (1)查必要条件: 各系数符号不同, 不满足必要条件, 系统不稳定。 (2)查Routh表第一列的系数 s4 s3 s2 s1 s0 改变符号一次 改变符号一次 第一列各元素改变符号次数为2, 不满足充分条件, 系统不稳定。 本题的根为-1, 2, 3, -5, 有两个正实部根。 符号的改变次数 = 正实部特征根的个数 P 147 5.2.1 二阶~四阶系统的Routh稳定判据 对于特征方程阶次较低（如n≤4）的系统，Routh稳定判据可转化为如下简单的形式, 以便于应用。 (1) 二阶系统, n=2, Routh计算表为: s2 s1 s0 得: 系统的稳定条件为 P 148 (2) 三阶系统, n=3, Routh计算表为: s2 s1 s0 s3 故得系统的稳定条件为 P 148 (3) 四阶系统, n=4, Routh计算表为: 故得系统的稳定条件为 s2 s1 s0 s3 s4 P 148 例1 设有系统的方框图如图5.2.1所示。已知?=0.2, ?=86.6,试确定K的值使系统稳定。 解 系统的开环及闭环传递函数分别为: 开环 闭环 闭环传递函数的特征方