机器人技术基础结课报告--单球自平衡移动机器人的运动控制和稳定平衡控制系统设计.docxVIP

机器人技术基础结课报告 机器人技术基础结课报告 学院：电气工程与自动化学院 题目：单球自平衡移动机器人的运动控制和稳定 平衡控制系统设计 班级：自动化132班 学号：14 学生姓名：蔡一能 指导老师：刘飞飞 2016年5月27日 摘 要 近年来，球形机器人成为机器人领域的研究热点之一。球形机器人的种类较多，形状各异。有的球形机器人是具有球形外壳，所有机械结构、控制器件和能源供给部件均密封在球壳之内。这种球形机器人具有摩擦小、耗能低、结构紧凑、空间利用率高、密封性好、防尘、防震、不易跌倒、可以实现全向滚动等优点。与传统的移动机器人，如轮式、脚式和履带式机器人等相比，具有良好的发展潜力，在军事、交通、监控、搜救、玩具、娱乐等领域具有广泛的应用前景。本项目研究另一种独特的球形机器人，称为单球自平衡移动机器人，又名单球轮移动机器人。单球自平衡移动机器人是一种全新概念的移动机器人，可以在单一的球形驱动轮上达到动态稳定，并且能够通过球形驱动轮灵活、全方位的进行移动，是一种具有动态稳定性的移动机器人。 移动机器人按移动机构划分主要有轮式、履带式、腿式、蛇形式、跳跃式和复合式[1]。不同驱动形式的移动机器人根据各自的特点都有各自相应的应用场合，其中履带式机器人由于接地压力小的特点，在松软的地面附着性能和通过性能好，适用于爬楼梯、越障；腿式机器人可以满足某些特殊的性能，能适应复杂的地形；蛇形式和跳跃式机器人一般在复杂环境、特殊环境和机动性等方面具有其独特的优越性。这些机器人虽然在各自的应用领域都有很大的优势，但是却都有着一个共同的弊端——无法进行灵活自由的转向和全方位的移动，在与人协作时，不能快速的跟随人的动作对运行方向做出改变，从而限制了人机协作的应用场合。 倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能克服随机扰动而保持稳定的位置。 关键字：球形机器人，稳定性，倒立摆  目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc12080 第一章 绪论  PAGEREF _Toc12080 1  HYPERLINK \l _Toc5369 1.1课题研究背景及意义  PAGEREF _Toc5369 1  HYPERLINK \l _Toc25599 1.1.1课题背景  PAGEREF _Toc25599 1  HYPERLINK \l _Toc12794 1.1.2课题研究意义  PAGEREF _Toc12794 1  HYPERLINK \l _Toc8789 1.1.3单球自平衡移动机器人的国内外发展  PAGEREF _Toc8789 2  HYPERLINK \l _Toc24593 第二章 倒立摆系统建模与控制方法  PAGEREF _Toc24593 3  HYPERLINK \l _Toc24934 2.1 倒立摆发展历史与现状  PAGEREF _Toc24934 3  HYPERLINK \l _Toc14588 2.2 倒立摆的控制原理  PAGEREF _Toc14588 3  HYPERLINK \l _Toc15850 2.3倒立摆系统数学建模  PAGEREF _Toc15850 4  HYPERLINK \l _Toc28860 2.3.1 一级倒立摆数学建模  PAGEREF _Toc28860 4  HYPERLINK \l _Toc9571 2.3.2 单球自平衡模型分析  PAGEREF _Toc9571 6  HYPERLINK \l _Toc10825 第三章 硬件设计  PAGEREF _Toc10825 11  HYPERLINK \l _Toc21624 3.1硬件总体设计  PAGEREF _Toc21624 11  HYPERLINK \l _Toc1777 3.2硬件选择  PAGEREF _Toc1777 12  HYPERLINK \l _Toc2403 3.2.1 处理器选择  PAGEREF _Toc2403 12  HYPERLINK \l _Toc28072 3.2.2 姿态传感器选择  PAGEREF _Toc28072 12  HYPERLINK \l _Toc4732 3.3 主要硬件电路设计  PAGEREF _Toc4732 12  HYPERLINK \l _Toc12748 3.3