平面连杆机构教程详解教程详解要点分析.ppt

§2－2 平面四杆机构的基本特性 一、 铰链四杆机构有整转副的条件 铰链四杆机构中有整转副的条件是： 　① 曲柄为最短杆； 　② 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。 在满足上述条件的前提下，机构中究竟有无曲柄，还需要根据取哪一个构件作为机架来判断。 二、按给定连杆位置设计四杆机构 要求掌握用图解法按给定行程速比系数和给定连杆位置设计 四杆机构的方法。 例如：铸工车间大型造型机的翻转台机构 已知：连杆长度ι3＝BC以及两个位置B1C1和B2C2，求出连杆与 机架组成的固定铰链中心A和D的位置，并求出其余三杆的长度 ι1 ι2 ι4 。 本章还介绍了用“实验法”设计四杆机构，该方法带有试凑 的性质， 从理论上看来似乎不够严谨，但却是一种行之有效 的设计方法。 随着计算机技术的发展，解析法越来越得到重视， 可参阅有关文献。 位置设计 * * * 一、基本内容及学习要求 二、学习指导 三、典型实例分析 四、复习题 五、复习题参考答案 第2章 平面连杆机构 回目录 1．基本内容 §2－1 铰链四杆机构的基本类型 §2－2 平面四杆机构的 基本特性 §2－3 铰链四杆机构的演化 §2－4 平面四杆机构的设计 一、基本内容及学习要求 　　2．学习要求 　　(1) 掌握铰链四杆机构的基本型式、应用和演化； 　　(2) 掌握曲柄存在的条件、压力角、传动角、死点位置、极限位置、极位夹角、行程速比系数等基本概念，并能绘图表示； 　(3) 了解四杆机构设计的基本问题，掌握设计平面四杆机构的基本方法。 一、基本内容及学习要求 　 3. 重点 　　铰链四杆机构的传动特性和曲柄存在条件；平面四杆机构的设计。 4．难点 　　四杆机构的基本型式及其演化、铰链四杆机构的传动特性、曲柄存在条件 一、基本内容及学习要求 第2章 平面连杆机构 在机器中经常由杆子连接的机构称为平面连杆机构 平面连杆机构是由多个刚性构件用低副（转动副和 移动副）连接组成的机构。 平面连杆机构中以四个构件组成的平面四杆机构应用最为广泛。图2-1所示为搅拌机机构，图 2-2所示为缝纫机的踏板机构，图2-3所示为开关教室钢窗的导杆机构，图2-4所示为内燃机的曲柄滑块机构等。对这些日常生活中随处可见的四杆机构，应注意观察，以巩固和扩大关于四杆机构应用的知识，进一步加深对机构运动简图的理解。 曲柄 2 3 连杆 1 摇杆 机架 匀 速 转 动 变速摆动 2 3 1 4 ? A B D C §2－1 铰链四杆机构的基本类型 运动副均采用转动副（铰链）连接的四杆机构称为铰链四杆机构 三种 基本类型：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。 4 一、曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构中，如果两个连架杆，一个为曲柄，另一个为摇杆则该机构称为曲柄摇杆机构 C 2 B 1 A 4 D 3 图2-1 B A C D 1 2 3 4 图2-2 B A C 1 2 3 4 图2-3窗户 图2-4内燃机 B A C 1 2 3 4 二、双曲柄机构 在铰链四杆机构中，若两个连架杆均为曲柄的称为双曲柄机构 1.正平行四边形机构 双曲柄 火车车轮 A D C B 1 2 3 d c b a D C B A 2.反平行四边形机构 4 2 1 D C B A 3 C1 B1 反平行四边形 车门启闭机构 三、双摇杆机构 在铰链四杆机构中，若两个连架杆均为摇杆称为双摇杆机构。 a) 夹紧机构 b) 飞机起落架 图2-7 飞机起落架 起重机 推论1 如果铰链四杆机构存在曲柄，那么： ①若取最短杆的相邻杆作为机架，则该机构为曲柄摇杆 机构； ② 若取最短杆作为机架，则该机构为双曲柄机构； ③ 若取最短杆的相对杆作为机架，则该机构为双摇杆机构 推论2 如果铰链四杆机构不存在曲柄，那么不论取哪一个杆作为机架，该机构均为双摇杆机构。 其判断思路见图 3-9。学习本节内容切忌不顾具体条件死记 “曲柄是最短构件”这个特殊结论（此结论只适用于曲柄摇杆机构）。 曲柄摇杆机构； lmax+lmin ≤ l余1+l余2 不存在曲柄 双摇杆机构 双摇杆机构 双曲柄机构 曲柄摇杆机构 可能有曲柄 固定件 是 否 最短构件 最短构件的邻边 最短构件的对边 图3-9 §2－2 平面四杆机构的基本特性 二、 急回特性 图2-6所示为曲柄摇杆机构，当曲柄为原动件并作等速回转时，从动摇杆作往复变速摆动，即Ф1 ＞ Ф2;t1 ＞ t2;v 1 v2 说明摇杆具有急回