le100503+随机多智能体系统的有限时间协调控制+4000+楼下技术分析.docxVIP

随机系统中多智能体系统有限时间一致性问题 【摘要】：近年来，多智能体或多主体系统分布式协调控制问题已持续成为国内外不同学科领域研究者的关注点，这是由于其在社会、工业、建设和国防等领域有着广泛的应用背景，如：无人驾驶飞机编队控制、多智能体群集运动、分布式传感器网络、人造卫星群位姿调整及交通拥塞控制等。在多智能体系统协调控制中，一个重要的问题是多智能体系统的一致性控制。所谓一致性问题，简单的说就是随着时间的变化，多智能体系统中各主体之间通过通信协调使所有智能体的状态最终趋于一致。 【关键词】：多智能体系统 协调控制 一致性 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc432260440 引言  PAGEREF _Toc432260440 \h 2  HYPERLINK \l _Toc432260441 1．Agent与MAS的相关概念  PAGEREF _Toc432260441 \h 3  HYPERLINK \l _Toc432260442 1．Agent的概念  PAGEREF _Toc432260442 \h 3  HYPERLINK \l _Toc432260443 2．MAS的概念  PAGEREF _Toc432260443 \h 4  HYPERLINK \l _Toc432260444 3．MAS的组织结构  PAGEREF _Toc432260444 \h 4  HYPERLINK \l _Toc432260445 2多智能体协调控制中的基本问题  PAGEREF _Toc432260445 \h 5  HYPERLINK \l _Toc432260446 1一致性(Consensus)控制  PAGEREF _Toc432260446 \h 5  HYPERLINK \l _Toc432260447 2会合(Rendezvous)控制  PAGEREF _Toc432260447 \h 5  HYPERLINK \l _Toc432260448 3聚结(Flocking)控制  PAGEREF _Toc432260448 \h 5  HYPERLINK \l _Toc432260449 4编队(Formation)控制  PAGEREF _Toc432260449 \h 5  HYPERLINK \l _Toc432260450 3多智能体系统协调控制模型研究展望  PAGEREF _Toc432260450 \h 6  HYPERLINK \l _Toc432260451 1多智能体系统协调控制模型的集成化  PAGEREF _Toc432260451 \h 6  HYPERLINK \l _Toc432260452 2多智能体系统协调控制模型的智能化  PAGEREF _Toc432260452 \h 6  HYPERLINK \l _Toc432260453 3多智能体系统协调控制模型的实用化  PAGEREF _Toc432260453 \h 6  HYPERLINK \l _Toc432260454 4多智能体系统协调控制模型的深入化  PAGEREF _Toc432260454 \h 7  引言 近年来,随着科学技术的迅速发展及应用的需要,多智能体系统的协调控制成为控制领域的一个研究热点。一致性问题作为多智能体系统协调控制的基础,受到了各个领域的研究学者越来越多的关注。在多智能体系统中,“一致性”是指所有多智能体的状态最终趋于一个相同的值,而“一致性算法”是指各个智能体之间相互作用的规则。分布式多智能体协同控制系统在无人航天器的协同控制、卫星编队控制、移动机器人的分布式优化等领域得到了广泛应用,逐渐成为控制理论、统计物理学、应用数学、计算机科学等领域研究的热点问题.以上许多协同控制任务都可以统一到多智能体系统的一致性(consensus)问题这一理论框架内.所谓一致性,就是设计合适的一致性协议使得所有智能体关于某个感兴趣的量达到相同的值.到目前为止,研究人员通过采用图论、矩阵论、频域分析、李雅普诺夫稳定性等方法对一致性问题进行了研究,获得了许多一阶、二阶以及高阶多智能体系统的一致性标准. 许多现在的一致性分析结果都是基于同构多智能体系统,假设所有的智能体具有相同的模型和行为.这个假设在许多应用中是不符合实际情况,进行更为广泛的工程应用需要研究异构多智能体系统的一致性问题.基于以上考虑,Zhu等采用马尔可夫链方法研究了包含活跃和被动两类个体的异构多智能体系统的一致性问题