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锅炉汽包水位自动控制系统方框图 自控过程参数整定 (e)单调发散过程 被控变量虽然不振荡，但是偏离原来的平衡点越来越远 过渡过程的五种形式归纳三类 衰减过程 a和b图都是衰减的成为稳定过程。过一段时间之后趋于新的平衡状态，这是所希望的。 等幅振荡过程 c图介于稳定和不稳定之间，一般认为是不稳定的过程，生产中不能使用的。控制要求不高的场合可以采用 发散过程 d和e图式发散的，为不稳定的过渡过程，不能达到平衡状态，而且逐渐远离设定值，这是生产中所不允许的，应竭力避免。 §1-4 过渡过程和性能指 振荡周期T： 过渡过程同两波峰之间的时间间隔称为振荡周期和工作周期， 倒数是振荡频率，在衰减比相同的情况下，振荡频率越高，过渡时间越短。它也是衡量控制快速性的指标。 偏差积分控制指标的特点： 人们总是用误差积分指标衡量控制系统性能放入优良程度，它是综合指标 IAE（绝对误差积分）ISE（平方误差积分） ITAE（时间与绝对误差乘积积分） 从这里面可以看出估计整个过渡过程优良程度德尔侧重点不同 缺点：不能保证控制系统具有合格的衰减率 解决办法：先规定衰减率，再考虑使用某种误差积分为最小 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 在图1-11(a)中，余差e(∞)= C ； 在图1-11(b)中，余差e(∞)=r-y(