自动控制液压控制系统要点分析.pptx

第三章 液压动力元件;§3-1 阀控液压马达;（一）基本方程;2、阀-液压马达的流量连续性方程 假设： （1）阀与马达的连接管道对称且短而粗，忽略管道内的摩擦损失和管路动态； （2）在管道和马达腔内不会出现饱和或空穴现象； （3）在每个管道和马达腔内各点压力相同，温度和密度均为常数； （4）液压马达内、外泄漏均为层流流动。 两个马达腔的连续性方程分别为;以上两式中， q1 、q2——流入、流出马达进、回油腔的流量； p1 、p2——液压马达进、回油腔的工作压力； Cim 、Cem——液压马达内部、外部泄漏系数； βe——系统的有效体积弹性模量（包括液体、连接管道和工作腔内的机械柔度）； V1 、V2——液压马达进、回油侧由阀到马达腔的总容积， V1 = V0 + △V (θm) V2 = V0 - △V (θm) V0——每个液压马达腔的平均容积，包括阀后通道、连接管道和马达通道； △V (θm)——液压马达有效工作容积，它随马达转角θm而变化。 马达的理论排量Dm与△V之间的关系为：;因此有;3、液压马达-负载的转矩平衡方程;式（3-1）、（3-2）和（3-3）完全描述了阀控液压马达的动态特性，它们的拉氏变换式如下：;（二）阀控液压马达的方块图;二、传递函数及传递函数的简化;马达输出转角θm对给定输入Xv和干扰输入TL的传递函数分别为;（二）传递函数的简化;马达输出转角θm对给定输入Xv和干扰输入TL的传递函数分别为;2、有弹性负载的情况（G ≠ 0） 通常，负载的粘性摩擦系数Bm是很小的，而阀和液压马达的阻尼系数Dm2/Kce（对于低频外负载转矩作用而言）是比较小的,从而KceBm/Dm21。这样，KceBm/Dm2与1相比可以忽略，从而由式（3-7）简化可得;为了将式（3-13）的特征方程进行因式分解，应用林氏劈因子法的思想，取特征方程的尾部二项式作一阶因子，于是式（3-13）可近似分解为;由以上三式可得;式（3-17）可简化为;式（3-14）可写成以下标准形式;通常，GKh，即，G/Kh1,故式可简化为;3、其它的简化情况 （1）当βe→∞ ，Bm=0，G=0时，式（3-10）可简化为;（2）当Jt=Bm=0，βe→∞时，式（3-10）可简化为;§3-2 四通阀控对称液压缸;1、伺服阀的线性化流量方程;设V01 = V02 = V0 ，则总容积为 Vt = V1+V2 = V10+V20 = 2V0 从而得;二、传递函数及其简化;（二）传递函数的简化;当活塞不在中间位置时，即V01 ≠ V02 ，若液压缸工作腔封闭，活塞有一个小位移xp，则复位力为;2、有弹性负载的情况(K/Kh1 ,且Kce(KMt)1/2/Ap21）;§3-3 三通阀控制差动液压缸;1、伺服阀的线性化流量方程;假定活塞位移很小，即|Ahxp|V0，则设Vc≈V0 ，从而可得;二、传递函数及其简化;（二）传递函数的简化;如果 K/Kh1，在(Kce(KMt)1/2 /Ah 2)2 1时 ，可进一步简化为;2、没有弹性负载的情况（K=0） 式（3-36）可简化为;三通阀控制差动液压缸与四通阀控制双作用液压缸比较;§3-4 泵控液压马达;一、基本方程;1、变量泵的排量方程;3、液压马达高压腔的流量连续性方程;4、液压马达和负载的转矩平衡方程;二、泵控液压马达传递函数和方块图;式中， -——总泄漏系数， 。;式中， -——液压固有频率， ； ——阻尼比， 。;泵的摆角作为输入的传递函数;泵控液压马达与阀控液压马达的传递函数没有根本区别，因而这两种动力机构在动态特性方面没有根本区别。但相应参数的数值及变化范围都有很大的不同： 泵控液压马达的液压固有频率低。原因是其只有一个控制管道，而阀控液压马达有两个控制管道，故前者的液压弹簧刚度是后者的一半。