01章 自动控制系统的基本概念.pptVIP

2、课程分配 第一章 自动调节系统的基本概念 第二章 被控对象的数学模型 第三章 检测仪表与传感器 第四章 显示仪表 第五章 自动调节仪表 第六章 执行器 第七章 简单调节系统 第八章 复杂调节系统 第九章 新型控制系统 第十章 计算机控制系统 第十一章典型化工单元的调节方案 注明章节/页码；建议用小薄作业本 注意格式，作图要规范； 作业题指必须书面完成的部分； 思考题不要求书面完成，相当于本章节的重点概念，供复习参考使用 每章结束后的下节课交作业，过期不候。 要求作业的格式规范，例如： 第一章自动控制系统基本概念 第一章自动控制系统基本概念 第一章自动控制系统基本概念 第一章自动控制系统基本概念 第二节 自动控制系统的基本组成及方块图 第三节 自动控制系统的分类 第三节 自动控制系统的分类 第三节 自动控制系统的分类 第三节 自动控制系统的分类 B.随动控制系统 第三节 自动控制系统的分类 C.程序控制系统 3 按控制器的控制规律分类 常见典型信号 1、 峰值时间tp，峰值时间是指过渡过程曲线达到第一个峰值所需要的时间。Tp愈小表明控制系统反应愈灵敏。这是反映系统快速性的一个动态指标。 2、最大偏差A：在过渡过程中，被调参数偏离给定值的最大值。 3、超调量B：被调参数偏离新稳定态的值 4、衰减比n ：衰减振荡过程，前后2次振荡超调量比值，n＝B/B’ (一般n＝4～10) 5、余差C：过渡态结束后，新稳定态值与给定值的差 C 6、过渡时间ts：从干扰开始到新稳定态建立所需要的时间（判断：新稳定态2～5％振幅） 作业要求： √注明章节/页码： √注意格式： √作业题指必须书面完成的部分， √思考题不要求书面完成，相当于本章节的重点概念，供复习参考使用 特点：设定值是变化的，且按一定时间程序变化的时间函数 程序控制系统可以看成是随动控制系统的特殊情 况，其分析研究方法与随动控制系统相同。 作用：以一定的精度跟随设定值的变化而变化 （1）按设定值进行控制的开环控制：设定值变化，操纵变量变化 （2）按扰动进行控制的开环控制：扰动信号变化，操纵变量变化 开环系统不能自动觉察被控变量的变化。 开环控制系统 控制装置 FT 控制装置 （a）按设定值进行控制的开环系统 （b）按扰动进行控制的开环系统 第三节 自动控制系统的分类 控制器的控制规律见第五章 按控制器的控制规律分 A、位式控制 B、比例控制 C、比例积分控制 D、比例微分控制 E、比例积分微分 第三节 自动控制系统的分类 静态：被控变量不随时间变化的平衡状态称系统的静态。在这种状态下，系统的输入（设定值和扰动量）及输出（被控变量）都保持不变，系统内各组成环节都不改变其原来的状态，其输入、输出信号的变化率为零。而此时生产仍在进行，物料和能量仍然有进有出。因此静态反映的是相对平衡状态。 动态：被控变量随时间而变化的不平衡状态。当一个原来处于相对平衡状态的系统受到扰动作用的影响后，其平衡状态受到破坏，被控变量偏离设定值，此时控制器会改变原来的状态，产生相应的控制作用，改变操纵变量去克服扰动的影响，力图恢复平衡状态。 第四节 自动控制系统的过度过程和品质指标 控制装置 1、自控系统的动态与静态 2、控制系统的过度过程 阶跃输入信号 控制输出信号 过渡过程：假如一个系统处于某一个平衡态，由于受到干扰而偏离平衡态，自控系统克服干扰，使之恢复到新的平衡态。系统由一个平衡态过渡到另一个平衡态的过程，叫做系统的过渡过程。自控过程就是周期性的过渡过程。 一般来说，一个控制系统的好坏在静态时是难以判别的，只有在动态过程中才能充分反映出来。系统在其进行过程中，会不断受到扰动的频繁作用，系统自身通过控制装置不断地施加控制作用去克服扰动的影响，使被控变量保持在工艺生产所规定的技术指标上。因此，我们对系统研究的重点应放在控制系统的动态过程。 √阶跃干扰：干扰突然地、阶跃式地加到系统上，并且继续保持在这个幅度上的干扰。 引入阶跃干扰概念的概念是为了研究对象的方便，实际过程中的干扰，可能是连续变化的，但这种连续变化可以微分成多个阶跃变化的区间进行单独研究，以便建立各种模型。 第四节 自动控制系统的过度过程和品质指标 √阶跃信号：如图，进料5→5.5m3/min进料，阶跃幅值为0.5m3/min A 0 t≥0 t0 阶跃信号数学表达式为： 当A=1时称为单位阶跃信号。 特 点 易产生 对系统输出影响大 便于分析和计算 √斜坡信号：进料5→5＋0.1×t（m3/min） √正弦信号：进料5→5＋5sint（m3/min） √脉冲信号 √ 加速度信号 在阶跃信号作用下，被控变量随时间的变化有以