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第一章　机构的结构设计 运动副的分类 ● 按运动副引入的约束数分类 I级副(Class I kinematic pair)、II级副、III级副、IV级副、V级副。 ● 按运动副的接触形式分类 面与面接触的运动副—低副(Lower pair) 　 点、线接触的运动副—高副(Higher pair) ● 按两构件相对运动的形式分类 平面运动副(Planar kinematic pair) 空间运动副(Spatial kinematic pair) ● 按接触部分的几何形状分类 圆柱副、球面副、螺旋副、球面–平面副、平面–平面副、球面–圆柱副、圆柱–平面副等等。 运动副举例 　 平面机构是应用最广泛的机构。 平面运动副的约束数为1? s ?2。 　 点、线接触的平面运动副—平面高副　　　　 运动副的封闭 保持运动副元素之间的接触称为运动副的封闭。 ● 几何封闭(Geometric closure) ● 力封闭(Forced closure) 　 3. 运动链(Kinematic chain) 　　两个以上构件用运动副联接的构件系统。 4. 机构 　　 运动链的生成是创造、获取新机构的重要手段。运动链的设计只关注构件数和联接这些构件的运动副的数量和类型，所以又称为机构的型数综合(Type and numbe