重庆科技学院机械控制工程基础王晓梅主讲要点.ppt

控制工程基础 主讲人：王晓梅 重庆科技学院 机械与动力工程学院 课程性质 课程任务与学习要求 第四章 系统的频率特性分析 4.4 最小相位系统与非最小相位系统 二、性质 最小相位系统的传递函数可由其对数幅频特性唯一确定。 相同幅频特性的稳定系统中，最小相位系统的相角范围最小。 如果ω→∞时，幅频特性的渐近线斜率为-20 n-m dB/dec，而此时相角为-90° n-m ，则该系统为最小相位系统，否则为非最小相位系统。 第四章 系统的频率特性分析 4.4 最小相位系统与非最小相位系统 幅频特性和相频特性之间具有确定的单值对应关系。 非最小相位系统往往含有延时环节、小闭环不稳定环节，所以启动性能差，响应慢，故在要求响应快的系统中，总是尽量避免非最小相位系统的出现。 注意 第四章 系统的频率特性分析 4.4 最小相位系统与非最小相位系统 三、产生非最小相位的一些环节 1. 延时环节 2. 不稳定的导前环节 3. 不稳定的二阶微分环节 4. 不稳定的惯性环节 5. 不稳定的振荡环节 4.5 利用Bode图进行系统辨识 第四章 系统的频率特性分析 4.5利用Bode图进行系统辨识 分析系统 建立数学模型 稳定性 快速性 准确性 微分方程 传递函数 状态方程 物理定律推演 理论分析、实验辅助 对于复杂系统，结构、参数、运动机理未知 结构已知、参数已知、支配运动的机理已知 ？ 第四章