控制系统计算机仿真 第05讲.pptVIP

中国矿业大学 信息与电气工程学院 李会军 第二章：连续系统数字仿真的基本算法 授课人：李会军 内容回顾 连续系统离散化方法 化导数为差商的方法： * 欧拉法： 改进欧拉法(梯形法)： 思考：h代表什么意思，和截断误差与舍入误差的关系是什么？ 内容回顾 连续系统离散化方法 * RK1法： RK2法： RK3法： RK4法： 2.2、数值积分法的基本分析 计算稳定性 什么是计算稳定性：在仿真计算时，由于截断误差和舍入误差的存在，会使仿真误差不断积累。如果仿真误差能够被抑制，不会随计算时间的增加而无限增大，则认为计算方法是计算稳定的，否则是计算不稳定的。 示例1：已知微分方程及初值如下所示，试比较在取不同步长时，其精确解与数值解之间的差异； * 思考：什么是截断误差？什么是舍入误差？ 2.2、数值积分法的基本分析 计算稳定性 微分方程的解析解为： 精确解的曲线形式： * 注意：仿真程序见Exercise1.m 2.2、数值积分法的基本分析 计算稳定性 取步长h=0.1、h=0.075、h=0.05，分别使用欧拉法和RK4法，计算t=1.5处的y(t)值，得到的结果曲线如下所示： 欧拉法 h=0.1 RK4法 h=0.1 * 思考：当h=0.1、h=0.075、h=0.05时仿真步数分别是多少？ 2.2、数值积分法的基本分析 计算稳定性 欧拉法 h=0.075 RK4法 h