实验三最少拍控制系统设计实验报告.docVIP

实验三 最少拍控制系统设计实验 1. 实验目的 （1）理解最少拍控制系统的基本原理。 （2）掌握最少拍控制系统设计过程。 2. 实验仪器 （1） MATLAB 6.5软件 一套 （2） 个人PC机 一台 3. 实验原理 最少拍设计，是指系统在典型输入信号（如阶跃信号、速度信号、加速度信号等）作用下，经过最少拍（有限拍）使系统的输出稳态误差为零。所以，最少拍控制系统也称最少拍无差系统或最少拍随动系统，实质上是时间最优控制系统，系统的性能指标就是系统的调节时间最短或尽可能短。可以看出，这种系统对闭环Z传递函数的要求是快速性和准确性。最少拍控制系统的设计与被控对象的零极点位置有很密切的关系。如图1所示是最少拍控制系统结构图： 图1 最少拍系统结构图 闭环Z传递函数为：, 闭环误差Z传递函数为：， 由于，根据终值定理得 , 对于以上三种典型输入信号分别为 单位阶跃： 单位速度： 单位加速度： 统一表达式： 式中为不含因子的的多项式。其中T为采样周期。 对于 单位阶跃： 单位速度： 单位加速度： 则有: 从上式可知，要求稳态误差为零的条件是应具有如下形式 则 其中是待定的不含因子的关于的有理分式或的有限项多项式， 是的分母的阶数。 根据最少拍概念可知，当具有最简单的形式时，它展成幂级数所含多项式的项数就最少。为使稳态误差为零，因子是必不可少的。为使稳态误差最快衰减到零，即为最少拍系统，就应使 最简单，即阶数n最小，即完全可以想象若取，则最简单，那么得到无稳态误差最少拍系统的希望闭环误差Z传递函数就应为 而希望闭环Z传递函数应为 对于不同输入、形式如下： 单位阶跃： 单位速度： 单位加速度： 有上式可知，使误差衰减到零或输出完全跟踪输入所需的调整时间，即为最少拍数对应于m 1,2,3分别为1拍，2拍，3拍。 四、实验步骤 1.理解实验原理 2.采样周期为1S，依据给定的输入信号（阶跃信号、速度信号、加速度信号），借助MATLAB仿真软件，构造最少拍离散系统输入信号的传递函数模型，构造离散系统输入信号的传递函数模型的分子、分母系数；构造最少拍离散系统阶跃信号、速度信号、加速度信号分别对应的闭环误差传递函数模型；构造最少拍离散系统阶跃信号、速度信号、加速度信号分别对应的目标传递函数，构造最少拍离散系统阶跃信号、速度信号、加速度信号分别对应的目标传递函数模型的分子、分母系数。 3.调用whole_least_step算法函数，实现最少拍控制系统的最少拍算法，在阶跃信号、速度信号、加速度信号作用下，分别绘制最少拍控制系统输出响应曲线图。 五. 实验报告内容 1.在理论分析的基础上，给出最少拍控制系统的最少拍算法的详细设计步骤。 2.根据给定的输入信号和whole_least_step算法函数，借助MATLAB仿真软件，编程实现基于该控制系统的whole_least_step算法，绘制最少拍控制系统输出响应曲线图。 3.对照实验图形，分析实验结果。 step1 tf [1,0],[1,-1],1 ; mubiao1 tf 1,[1,0],1 [num1,den1] tfdata mubiao1,v mubiao2 tf [2,-1],[1,0,0],1 [num2,den2] tfdata mubiao2,v mubiao3 tf [3,-3,1],[1,0,0,0],1 [num3,den3] tfdata mubiao3,v whole_least_step num1,den1,num2,den2,num3,den3,1