基于测距的定位技术.pptVIP

无需测距的定位技术 不定型算法本质是DV-Hop算法的增强，引入多参考点进行估计求精的步骤，修正了梯度跳数估计方法和每跳距离估计方法 不定型算法通过平滑修正节点到参考节点的梯度跳数 (利用局部跳数平均值代替跳数) nbrs(i)是节点i的邻居节点集合 hi,hj分别是节点i,j到参考节点的跳数 不定型(Amorphous)算法 无需测距的定位技术 不定型算法采用下面公式修正每跳距离 r 是节点的通信半径 nlocal 是网络平均连通度(网络中节点的平均邻居节点数) 不定型算法属经验模型，实验定位精度高 需要预知网络平均连通度，节点密度高 APIT(Approximate Point-in-Triangulation test)算法 无需测距的定位技术 APIT算法找到若干个由参考节点构成的三角形，需要定位的节点在三角形内，则节点必然在这些三角形的交集中。使用这个交集的重心估计节点位置。 无需测距的定位技术 APIT算法步骤 1)信标交换;2)三角形内点测试;3)交集运算计算三角形的重合区域;4)重心计算求解节点的位置. 从N个参考节点接收位置信标(xi,yi); InsideSet=Φ; //包含本节点的三角形集合 For(所有可直接通信的参考节点(Cn3)){