自适应课件(北航).pptVIP

第3章确定性自校正控制 3.1 自校正控制系统概要 又称参数（估计）自适应控制 ，是一种将模型参数在线估计与控制器自 动调整相结合的自适应技术。当一些不确定因素引起系统变化时，它有较强的 抵御能力，并维持系统良好的动静态性能。 系统结构与功能 结构见图3-1，由参数估计器、控制器设计、控制器和被 控对象4部分组成。主要工作集中在参数估计器、控制器设计上。 参数估计器：监督模型参数及其变化，并将其变化信息传递给控制器设计； 控制器设计和控制器：选用控制准则→确定控制器结构形式→由参数估计 计算控制器参数→最终算出控制量来。 系统设计任务 估计器：对对象或过程参数实施估计，满足实时和收敛要求。 控制器：选择控制准则，确定控制结构与参数。一般来说，控制器结构 与准则相关，控制器参数是对象估计参数的函数。 系统设计原则 分离性：对一个参数未知对象或过程的控制问题，可以将过程的参数估 计器和控制器设计分开进行，并将过程参数估计的结果引入控制参数和控制 量的计算。于是控制规律是参数估计的函数，当然也是系统不确定性的函数。 确定性等价：对于一个参数未知的受控过程，按分离性原理设计控制系 统，在设计控制器时，假定系统是确定性的、过程参数是已知的。在此基础 上，选择某种恰当的准则设计控制器。完成控制器设计任务后，将估计器给出 的参数估计值（含有随机变量）引入控制器，替换原来假定的已