机器人学导论,第三章第四章摘要.pptVIP

机器人学导论(第三、四章） 新疆大学机械工程学院 第三章 操作臂运动学 操作臂运动学研究的是手臂各连杆间的位移关系，速度关系和加速度关系。 本章只讨论位移关系。 3.1 概述 什么是操作臂运动学？ 操作臂运动学研究操作臂的运动特性，而不考虑使操作臂产生运动时施加的力。 例如： 知道操作臂的连杆长度和关节转角，怎么求它的位姿？ 方法在操作臂运动学中，将要研究操作臂的位置、速度、加速度以及位置变量的所有高阶导数(对于时间或其他变量)。因此，操作臂运动学涉及所有与运动有关的几何参数和时间参数。 正运动学 知道操作臂的关节转角，去确定操作臂末端执行器的位姿。 3.2连杆描述 操作臂可以看成由一系列刚体通过关节连接而成的一个运动链，我们将这些刚体称为连杆。通过关节将两个相邻的连杆连接起来。 3.2连杆描述 当两个刚体之间的相对运动是两个平面之间的相对滑动时，连接相邻两个刚体的运动副称为低副。图3-1所示为六种常用的低副关节。 3.2连杆描述 在进行操作臂的结构设计时，通常优先选择仅具有一个自由度的关节作为连杆的连接方式。大部分操作臂中包括转动关节或移动关节。在极少数情况下，采用具有n个自由度的关节，这种关节可以看成是用n个单自由度的关节与n-1个长度为0的连杆连接而成的。 关节的行为能够用单一参数来描述：对于移动关节是关节转角，对于移动关节是位移 3.2连杆描述 从操作