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自控课后练习（胡寿松 第五版） 电子信息学院 宁芊 第二章 [3-7] 设图是简化的飞行控制系统结构图，试选择参数K1和Kt，使系统的ωn=6，ζ=1。 为标准型二阶系统，闭环传递函数模型相比较得： [3-9] 设控制系统如图，要求：（1）取τ1=0， τ2=0.1，计算测速反馈校正系统的超调量、调节时间和速度误差；（2）取τ1=0.1， τ2=0，计算比例-微分校正系统的超调量、调节时间和速度误差； [解]：（1）测速反馈校正 ，当τ1=0， τ2=0.1时 （2）比例-微分校正 ，当τ1=0.1， τ2=0时 [3-18]控制系统如图所示，其中 输入r(t)、扰动n1(t)和n2(t)均为单位阶跃函数，求： （1）在r(t)作用下系统的稳态误差； （2）在n1(t)作用下系统的稳态误差； （3）在n1(t)、n2(t)同时作用下系统的稳态误差。 [解]（1）r(t)=1(t)作用时，系统开环传递函数： （2）n1(t)=1(t)作用时，由系统结构图： [3-20]设随动系统的微分方程为 其中T1、T2和K2为正常数。若要求r(t)=1+t时，c(t)对r(t)的稳态误差不大于正常数ε0，K1应满足什么条件？ [解] 由微分方程组可以得到系统的传递函数与结构图 根据题意，系统的误差定义为：E(s)=R(s)-C(s) [3-31]磁悬浮列车需要在车体与轨道间保持0.63