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第4章 系统运动的稳定性分析 4.1 李雅普诺夫稳定性定义 4.2 李雅普诺夫第一法 4.3 李雅普诺夫第二法 4.4 线性系统稳定性分析 而且，当 时，有 ，所以系统在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 解：平衡状态 例4.5 非线性系统的状态方程为 试分析其平衡状态的稳定性。 是负定的，因此V(x)是一个李雅普诺夫函数。 xe=0(即x1=0，x2=0) 选取正定标量函数 则 ③、 在 时不恒等于零，则在系统原点处的平衡状态是渐近稳定的。 定理2 设系统状态方程为: ，其状态平衡点xe=0，满足 。如果存在一个具有连续偏导数的标量函数V(x,t)，且满足以下条件 ①、V(x,t)是正定的； ②、 是负半定的； 2、系统渐近稳定的判别定理2 而且，当 时，有 ，则系统在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 定理的运动分析：以二维空间为例 例4.6 非线性系统的状态方程为 试分析其平衡状态的稳定性。 解：平衡状态 xe=0(即x1=0，x2=0) ③ 进一步分析 的定号性： 如果假设 ，必然要求 ，进一步要求 。但从状态方程 可知，必满足 表明 只可能在原点处恒等于零。渐近稳定。 ①选取正定标量函数 则 或 时， ， 负半定。 而且，当 时，有 ，所以系统在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 ②当 若在该例中 ①选取正定标量函数为 负定 ②则 由以上分析看出，选取不同的V(x)，可能使问题分析采用不同的判别定理。 而且，当 时，有 ，所以系统在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 ①、V(x,t)是正定的； ②、 是负半定的，且 时， 。 则系统在原点处的平衡状态是李雅普诺夫意义下稳定的，但不是渐近稳定的。这时系统可保持在一个稳定的等幅振荡状态上。 3、系统李氏稳定的判别定理 定理3 设系统状态方程为: ，其状态平衡点xe=0，满足 。如果存在一个具有连续偏导数的标量函数V(x,t)，且满足以下条件 例4.7 非线性系统的状态方程为 试分析其平衡状态的稳定性。 ①选取正定标量函数为 由上式可见， ，则系统在原点处的平衡状态是李雅普诺夫意义下稳定的，但不是渐近稳定的。 解：平衡状态 xe=0(即x1=0，x2=0) ②则 则系统在原点处的平衡状态是不稳定的。 4、系统不稳定的判别定理 定理4 设系统状态方程为: ，其状态平衡点xe=0，满足 。如果存在一个具有连续偏导数的标量函数V(x,t)，且满足以下条件 ①、V(x,t)是正定的； ②、 是正定的； 选取正定标量函数为 ，则 例4.8 非线性系统的状态方程为 试分析其平衡状态的稳定性。 系统不稳定。 解：平衡状态 xe=0(即x1=0，x2=0) 四个定理的区别，主要集中在对于定号性判别上，可以简述为以下过程： 定理1： 且 ( ) 可知系统 构造V函数 充分条件 稳定性 渐近稳定 不稳定 李氏稳定 渐近稳定 定理2： 定理3： 定理4： 在定理的应用中，要注意以下几点： (1)构造一个合理的李雅普诺夫函数，是李氏第二法的关键。李氏函数具有几个突出性质： 1)李雅普诺夫函数是一个标量函数。 2)李雅普诺夫函数是一个正定函数，至少在原点的邻域是如此。 3)对于给定系统，李雅普诺夫函数不是唯一的。 (2)如果在包含状态空间原点在内的邻域Ω内，可以找到一个李雅普诺夫函数，那么，就可以用它来判断原点的稳定性或渐近稳定性。然而这并不一定意味着，从Ω邻域外的一个状态出发的轨迹都趋于无穷大，这是因为李雅普诺夫第二法确定的仅仅是稳定性的充分条件。 一、线性定常系统渐近稳定性的判别 1、渐近稳定性的判别方法 定理 设线性定常连续系统为 ，则平