工业机器人位姿描述.pptVIP

引言 引言 运动学研究的问题 第3章 工业机器人运动学和动力学 位姿描述 刚体参考点的位置和刚体的姿态统称为刚体的位姿。 位姿描述——点的位置描述 位姿描述——姿态的描述(旋转矩阵) 姿态可由某个固连于此物体的坐标系描述。 将一个n维空间的点用n+1维坐标表示，则该n+1维坐标即为n维坐标的齐次坐标。 空间任意矢量v的方向可用4*1列阵表达为 位姿描述——动坐标系位姿的描述 例题：图中表示固连于连杆的坐标系{B}位于OB点，XB?=?2， YB?=?1，ZB?=?0。在XOY平面内，坐标系{B}相对固定坐标系{A}有一个30°的偏转，试写出表示连杆位姿的坐标系{B}的4?4矩阵表达式。 位姿描述——手部位姿的描述 * 上海电机学院 * 单自由度 多自由度 已知机器人中各运动副的运动参数，求末端执行器位姿。 已知末端执行器位姿，求各运动副的运动参数。 运动学正问题 运动学逆问题 机器人运动学问题 Where is my hand? Direct Kinematics HERE! How do I put my hand here? Inverse Kinematics: Choose these angles! 运动学正问题 运动学逆问题 1 位姿描述 2 齐次变换及运算 3 机器人连杆参数及运动学方程 4 动力学方程及轨迹规划 位姿描述 齐次变换法 矢量法