自控课后练习-2009.pptVIP

[解]：1. 求扰动时间响应 开环传递函数 在单位阶跃扰动作用下，闭环传递函数 则单位阶跃扰动产生的输出： —表明系统对该扰动的影响可减弱10倍 * 2. 计算闭环带宽频率 表明系统具有较理想的阻尼。 由闭环带宽频率定义（教材中 式（5-91）或（6-3）） * 系统单位阶跃扰动响应： * 系统开环对数频率特性 * 系统闭环对数频率特性 * MATLAB 程序，exe526.m G1=tf([10],[1]);G2=tf([1],[1,5,0]); G=series(G1,G2); %系统开环传递函数 Gn=-feedback(G2,G1); %系统误差传递函数 G3=feedback(G,1); %系统闭环传递函数 figure(1);step(Gn);grid % 绘制系统单位阶跃扰动响应 figure(2);bode(G);grid % 绘制系统开环对数频率特性 figure(3);bode(G3);grid % 绘制系统闭环对数频率特性 * 讨论：① Gc(s)无论选哪一种，均不改变系统型别，所以稳态误差一致；② 对于Gc(s)=Kts时，可调整Kt使系统主导极点处于动态性能最佳位置；③ 而对于后两种情况，Ka↑，稳定性都差于第一种情况，且在Ka =0时，主导复数极点与实轴夹角（阻尼角）β≈73.5°45 °，当Ka↑